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公开(公告)号：CN107777335B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711235787.X
申请日：2017-11-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
IPC分类号： B65G47/74
摘要： 本发明涉及在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其步骤如下：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。
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公开(公告)号：CN107672839A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711041894.9
申请日：2017-10-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
IPC分类号： B65B13/28
CPC分类号： B65B13/28
摘要： 本发明涉及阀片包装用的自动打结机构，其用于将冒出位于载架上层叠阀片顶部和底部扎丝的上下两端部扎紧，且包括位于载架相对两侧的压丝单元和扎丝单元，其中压丝单元包括能够自载架的底部和顶部穿过并迫使扎丝的上下两端部分别向扎丝单元弯折的压丝器，扎丝单元包括能够夹持在弯折后扎丝两侧的定位夹、用于驱动定位夹绕着水平方向扭转的扭转组件、以及用于控制扭转圈数的中控系统，其中中控系统具有扭转圈数的标准值，当定位夹扭转的圈数与标准值相同时，扭转组件停止扭转。本发明在控制扎丝扭转力度和扎紧力度满足打结要求的前提下，自动完成压丝、夹丝及扭丝的工序，十分方便，且效率高。
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公开(公告)号：CN107597897A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711041083.9
申请日：2017-10-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及阀片的自动折弯机，其包括机架；上料工位，其能够将层叠的阀片逐片顶出，且位于最上面一个阀片与下一个阀片之间相隔开设置；折弯工位，包括折弯设备；检测工位，包括机器视觉相机、能够根据所述机器视觉相机图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱；收料工位，其包括载架、能够按包装阀片的片数要求且将合格的阀片层叠的收集在载架上的收料机构；机械手，其能够自上料工位中逐片取出阀片且依次向折弯工位、检测工位和收料工位移送。本发明不仅自动化实现阀片的折弯，而且能够根据阀片的包装数量要求，自动收料，工作效率较高，同时在收料之前通过视觉拍照的数据分析可直接将不合格的阀片剔除，从而确保包装后阀片的品质。
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公开(公告)号：CN106743004A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611031128.X
申请日：2016-11-22
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
CPC分类号： B65G1/0492
摘要： 本发明涉及一种反光板激光导引自动码垛仓储物流系统及其使用方法，它包括盛放有货物的车间、形成在所述车间外的装卸缓坡、停泊在所述装卸缓坡上且与所述车间相配合的多辆卡车、安装在所述车间内的SICK光幕以及行走在所述车间内的多辆AGV叉车，所述卡车车厢的四周安装有多根反光条，所述AGV叉车上安装有与所述反光条和所述SICK光幕相配合的激光定位扫描器。通过采用SICK光幕、AGV叉车和车厢四周的反光条等进行配合，能够实现对货运的自动化运输，大幅提高物流的智能化水平，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106422322A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610835896.4
申请日：2016-09-21
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
IPC分类号： A63F13/28 , A63F13/245 , A63F13/213 , A63F13/52 , A63F13/803
CPC分类号： A63F13/28 , A63F13/213 , A63F13/245 , A63F13/52 , A63F13/803 , A63F2250/30 , A63F2300/1062 , A63F2300/1087 , A63F2300/302 , A63F2300/8017
摘要： 本发明提供一种集VR头盔和动感座椅于一体的3D视觉驾驶平台，包括模拟驾驶舱、控制器和遥控赛车，模拟驾驶舱内设有动感座椅、VR头盔和操控端子，遥控赛车上设有压电晶片加速度仪和3D视觉立体摄像机，操控端子通过控制器与遥控赛车通信连接，体验者通过操控端子远程控制遥控赛车行驶；压电晶片加速度仪连接所述控制器，控制器根据压电晶片加速度仪反馈的信息控制动感座椅动作；3D视觉立体摄像机连接控制器，控制器处理3D视觉立体摄像机反馈的视频流后输出给所述VR头盔。操作者不但在操作上有驾驶赛车的感觉，在视觉上也会有较好的体验，集触觉与视觉于一体，拓展了VR设备现有技术内容，真正给操作者身临其境、紧张刺激的感官体验。
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公开(公告)号：CN106128209A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610755130.5
申请日：2016-08-29
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种绳索牵引虚拟现实飞行驾驶设备，包括飞行驾驶舱、控制器、图像处理器、绳轮固定框架和若干组绳索牵引机构，飞行驾驶舱通过若干组绳索牵引机构吊挂在绳轮固定框架内，飞行驾驶舱内设有动感座椅、方向盘和VR头盔，方向盘、动感座椅上均设有动作捕捉感应器和三维姿态传感器，控制器控制连接动作捕捉感应器和三维姿态传感器，控制器根据动作捕捉传感器和三维姿态传感器的反馈输出来控制绳索牵引机构动作；控制器根据三维姿态传感器的反馈输出控制图像处理器工作，图像处理器的输出端连接VR头盔。本发明的一种绳索牵引虚拟现实飞行驾驶设备，集触觉与视觉于一体，拓展了VR设备现有技术内容，给驾驶者以紧张刺激的飞行体验。
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公开(公告)号：CN107672839B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711041894.9
申请日：2017-10-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
IPC分类号： B65B13/28
摘要： 本发明涉及阀片包装用的自动打结机构，其用于将冒出位于载架上层叠阀片顶部和底部扎丝的上下两端部扎紧，且包括位于载架相对两侧的压丝单元和扎丝单元，其中压丝单元包括能够自载架的底部和顶部穿过并迫使扎丝的上下两端部分别向扎丝单元弯折的压丝器，扎丝单元包括能够夹持在弯折后扎丝两侧的定位夹、用于驱动定位夹绕着水平方向扭转的扭转组件、以及用于控制扭转圈数的中控系统，其中中控系统具有扭转圈数的标准值，当定位夹扭转的圈数与标准值相同时，扭转组件停止扭转。本发明在控制扎丝扭转力度和扎紧力度满足打结要求的前提下，自动完成压丝、夹丝及扭丝的工序，十分方便，且效率高。
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公开(公告)号：CN107813332B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711236323.0
申请日：2017-11-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种与机器人匹配的旋转机械式夹具，包括：连接座，其包括与机器人的连接轴相连接的连接部、绕着连接轴的中心转动设置在连接部上的转盘；夹臂，其有多个，以连接轴的中心均匀分布且能够活动设置在转盘上；用于夹持工件夹爪，其有多个，且一一对应设置在夹臂上；驱动机构，其设置在连接部上、且用于驱动转盘绕着连接轴转动以使得多个夹臂同步向连接轴的中心汇聚或自该中心向四周散开运动。本发明不仅方便机器人的控制和对接，而且能够自动校准中心，使得工件的夹持更加稳定和精确，同时其特别适用于以中心为基准的工件定位夹持，结构简单，实施方便，且成本低。
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公开(公告)号：CN107963438B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711237138.3
申请日：2017-11-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自上料工位将挂件转运至输送单元的转运单元、及上挂工位，其中输送单元将挂件输送至上挂工位；机器人，其由上挂治具将挂件自上挂工位取出向挂板移动；自动矫正系统，其包括能够调整挂件的挂扣部正对挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与器本体相连通的处理器、以及用于监控挂板移动位置的监控单元，其中由监控单元向处理器反馈信息，该处理器根据信息向机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。
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公开(公告)号：CN107745950B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711235814.3
申请日：2017-11-30
申请人： 苏州哈工众志自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种便于产品码垛或包装的自动排列输送系统，其包括入料输送单元，其具有入料口和出料口，产品间隔的处于入料口和出料口之间，且产品逐个自出料口传出；出料输送单元，其具有入口和出口，产品自入口向出口移动；接驳单元，其用于将出料口与入口相衔接，且使得产品自动排列向入口移动；及机械取料单元，其位于入口处，且能够按要求的数量自接驳单元将排列后的产品向入口移动。本发明不仅能够精确地按设定个数将产品移送至堆码或打包系统中，而且全程无需人员操作，从而彻底解决漏产品包装的问题，同时实施方便，且成本低。
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