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公开(公告)号：CN118799828A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411013709.5
申请日：2024-07-25
申请人： 三一海洋重工有限公司 , 武汉中远海运港口码头有限公司
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/22 , G06V10/774 , G07C1/20
摘要： 本申请披露了一种货运列车的巡检方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：根据货运列车的装卸线长度，将装卸线划分为多个巡检区段；为多个巡检区段分配多个起重机，多个起重机与多个巡检区段一一对应；沿大车方向利用多个起重机上的光学检测设备对多个巡检区段的列车车厢进行扫描和拍摄，得到货运列车的多组点云数据和多组图像数据；根据多组点云数据和多组图像数据，确定货运列车的列车三维模型和货运列车的列车车厢图像；根据列车三维模型和列车车厢图像，对货运列车进行巡检。本申请通过多个起重机的协同配合，能够基于视觉信息完成对货运列车的自动巡检，有助于提高巡检效率、巡检精度以及降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114940441A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210590649.8
申请日：2022-05-27
申请人： 武汉中远海运港口码头有限公司 , 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了一种巡检设备、巡检控制方法以及巡检系统，解决了现有技术中对集装箱锁孔与FTR锁的监控方式效率低、人力成本高的技术问题。本申请提供的巡检设备，包括：巡检滑轨；巡检装置以及固定在巡检装置上的定位装置；以及安装在巡检装置上的摄像装置，摄像装置配置为集装箱被吊装的过程中拍摄集装箱的集装箱锁孔与FTR锁的图片或视频。可以通过拍摄到的图片或视频进行解析从而判断集装箱锁孔是否未完全脱开或落入FTR锁，当集装箱锁孔是未完全脱开或落入FTR锁此时，将控制起重机停止工作，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入FTR锁，降低了在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。
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公开(公告)号：CN116873771A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310781096.9
申请日：2023-06-28
申请人： 三一海洋重工有限公司
发明人： 马铭
摘要： 本申请涉及一种吊具起升异常检测方法、起重机控制系统及集装箱起重机，吊具起升异常检测方法应用于起重机控制系统，该系统包括多个均匀分布在吊具的至少一组对角位置的扫描装置，扫描装置用于对目标区域进行扫描；该方法包括：若吊具起升高度满足第一阈值，则通过扫描装置获取目标区域的点云数据；通过点云数据确定集装箱的实际起升高度；计算吊具起升高度与实际起升高度之间的差值，并判断差值是否大于预设阈值；若存在差值大于预设阈值，则确定吊具起升存在异常；反之，则确定吊具起升不存在异常。如此，可以准确判断出集装箱是否完全脱离了F‑TR锁，提升了起重机在执行集装箱脱离F‑TR锁时的安全性。
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公开(公告)号：CN112919324B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110061191.2
申请日：2021-01-15
申请人： 深圳海星港口发展有限公司 , 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了一种一种起重机运送货物的堆放方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过获取当前货物的目标堆放位置，并且根据该目标堆放位置和预设的第一距离，确定一个回撤位置，将当前货物运送至回撤位置后，再将当前货物由该回撤位置运送至目标堆放位置；即先将当前货物多运送一段距离后再往回运送至目标堆放位置，利用回撤的运送以释放当前货物的惯性，避免当前货物在堆放时对相邻货物产生惯性冲击，从而可以在不降低自动化堆放货物效率的前提下，尽量减小相邻货物之间的堆放间距，从而提高堆场的利用率，并且提高了堆场货物的整体密集型，从而可以提高了货物防止台风的能力。
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公开(公告)号：CN112629408A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011375878.5
申请日：2020-11-30
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了一种对位装置，包括：检测模块，所述检测模块安装于吊具上，配置为检测吊装对象和承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块，其中，所述吊具用于吊起所述吊装对象，并将所述吊装对象放入所述承载对象；以及所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而可以判断吊装对象和承载对象之间的位置关系，从而可以为调整吊装对象和承载对象之间的位置关系通过准确的数据，从而使吊装对象与承载对象准确对位。
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公开(公告)号：CN112486169A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011316739.5
申请日：2020-11-23
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；获取短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的纵向偏移量，根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的横向偏移量；根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置并放下钢板。该方法通过钢板偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板能够始终被送至同一位置放下，保证钢板放置整齐。
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公开(公告)号：CN111348445A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010179199.4
申请日：2020-03-13
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本发明提供了一种集卡定位系统及集卡定位方法，涉及集卡定位技术领域，本发明提供的集卡定位系统，包括：第一检测组件和第二检测组件；第一检测组件用于检测集卡在第一方向的位置，以引导集卡沿第一方向驶入第二检测组件的检测范围；第二检测组件用于检测集卡相对于第一方向的偏斜信息。本发明提供的集卡定位系统，可以引导集卡进行定位，且可以实现对集卡偏斜信息的检测。
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公开(公告)号：CN112486169B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011316739.5
申请日：2020-11-23
申请人： 三一海洋重工有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G01B11/00 , G05D1/242 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本申请实施例提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；获取短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的纵向偏移量，根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的横向偏移量；根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置并放下钢板。该方法通过钢板偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板能够始终被送至同一位置放下，保证钢板放置整齐。
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公开(公告)号：CN116924244A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310781109.2
申请日：2023-06-28
申请人： 三一海洋重工有限公司
发明人： 马铭
摘要： 本申请涉及一种起重机作业方法、起重机控制系统及集装箱起重机，起重机作业方法包括：获取目标位置信息并发送给对应的无人机监测设备，以使无人机监测设备根据接收到的目标位置信息到达目标位置；目标位置为无人机监测设备能够拍摄到目标作业的位置；目标作业包括集装箱脱离F‑TR锁作业或者集装箱落入F‑TR锁作业；若获取到吊具到位信号以及无人机监测设备发送的到达信号，则控制吊具在预设距离内以低于第一阈值的速度执行对应目标作业，并获取无人机监测设备拍摄的目标作业的视频信息，以根据视频信息确定当前目标作业是否存在异常。如此，能够规避因视觉盲区而导致的对作业情况观察不到位的问题，大大提升了起重机作业的安全性。
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公开(公告)号：CN113739698A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110827300.7
申请日：2021-07-21
申请人： 三一海洋重工有限公司
IPC分类号： G01B11/00 , G05B19/042
摘要： 本申请提供的一种铁路场站的火车自动定位方法、控制器以及系统，其中，该方法包括获取目标车厢相对于火车车头的相对位置信息；获取所述火车车头的位置信息；根据所述目标车厢相对于所述火车车头的相对位置信息以及所述火车车头的位置信息，获取所述目标车厢的初始位置信息；以及根据所述初始位置信息，获取所述目标车厢上的预设点的实际位置信息。通过对火车车头的定位以及车厢信息的获取，对目标车厢进行初始定位以及精准定位，定位过程无需人工干预，定位准确，作业速度快，所需定位装置成本较低且易于实现，提高了车厢装卸作业的效率，降低了人工成本的投入。
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