公开(公告)号：CN110466511B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910358589.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 滨田哲治 ,  堀保义 ,  远藤雅也

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/165 ,  G01S5/02

Abstract: 提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。

公开(公告)号：CN108928390A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810493438.6

申请日：2018-05-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 滨田哲治 ,  中嶋俊介 ,  吉野伶

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/002

Abstract: 本发明提供一种自动转向控制装置，能在开始转向控制时生成目标轨迹。在自动转向控制装置(1)中，坐标获取部(11)获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示本车的目标位置的目标坐标。本车状态量获取部(12)获取表示本车的行驶状态的本车状态量。目标轨迹设定部(13)计算对本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于插值坐标设定本车的目标轨迹。转向控制部(14)基于本车状态量以及目标轨迹控制本车的转向控制装置(5)，使得本车追随目标轨迹来行驶。

公开(公告)号：CN112912293B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201880098985.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 吉野伶 ,  远藤雅也 ,  堀保义 ,  滨田哲治 ,  占部贵宽

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明的目标轨迹生成装置(10)中，前车位置获取部(1)获取前车的相对位置。本车状态量获取部(2)获取本车的状态量。本车移动量计算部(3)基于本车的状态量计算本车的移动量。本车基准前车位置计算部(4)基于前车的相对位置和本车移动量，计算在以本车的当前位置为基准的坐标系中表示前车的相对位置的履历的本车基准前车位置的点群。目标轨迹生成部(5)基于本车基准前车位置的点群生成本车的目标轨迹。目标轨迹校正判定部(6)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹判定是否需要校正目标轨迹。当判定为需要校正目标轨迹时，校正目标轨迹生成部(7)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹来生成校正目标轨迹而得到的校正目标轨迹。

公开(公告)号：CN108928390B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201810493438.6

申请日：2018-05-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 滨田哲治 ,  中嶋俊介 ,  吉野伶

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种自动转向控制装置，能在开始转向控制时生成目标轨迹。在自动转向控制装置(1)中，坐标获取部(11)获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示本车的目标位置的目标坐标。本车状态量获取部(12)获取表示本车的行驶状态的本车状态量。目标轨迹设定部(13)计算对本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于插值坐标设定本车的目标轨迹。转向控制部(14)基于本车状态量以及目标轨迹控制本车的转向控制装置(5)，使得本车追随目标轨迹来行驶。

公开(公告)号：CN112912293A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201880098985.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 吉野伶 ,  远藤雅也 ,  堀保义 ,  滨田哲治 ,  占部贵宽

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明的目标轨迹生成装置(10)中，前车位置获取部(1)获取前车的相对位置。本车状态量获取部(2)获取本车的状态量。本车移动量计算部(3)基于本车的状态量计算本车的移动量。本车基准前车位置计算部(4)基于前车的相对位置和本车移动量，计算在以本车的当前位置为基准的坐标系中表示前车的相对位置的履历的本车基准前车位置的点群。目标轨迹生成部(5)基于本车基准前车位置的点群生成本车的目标轨迹。目标轨迹校正判定部(6)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹判定是否需要校正目标轨迹。当判定为需要校正目标轨迹时，校正目标轨迹生成部(7)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹来生成校正目标轨迹而得到的校正目标轨迹。

公开(公告)号：CN110466511A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910358589.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 滨田哲治 ,  堀保义 ,  远藤雅也

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/165

Abstract: 提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。