公开(公告)号：CN116458286A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310519842.7

申请日：2023-05-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 李彦明 ,  刘子翔 ,  肖扬帆 ,  贡亮 ,  刘成良

IPC分类号： A01B39/18 ,  G01S19/45 ,  A01B39/08 ,  A01B39/22 ,  A01B39/20 ,  A01B39/28 ,  A01B51/02 ,  A01B59/06 ,  A01B63/12 ,  A01B69/00 ,  A01B69/08 ,  A01M21/02 ,  H04L12/40 ,  H04N23/661 ,  B25J11/00

摘要： 一种全自主水田主动除草机器人，包括驱动行走车体、地形自适应除草机具姿态调整机构、主动式除草机具、行线检测及自动驾驶系统。本发明通过采用行间和株间电驱动主动除草，速度控制灵活，与被动式除草相比同时提高水田复杂环境下的除草效果，不平地形姿态补偿的秧苗行线检测，机器人作业平台的地形自适应与除草机具的姿态主动调整，实现机共融复杂行线与杂草的识别，视觉与北斗结合的自动驾驶。

公开(公告)号：CN116806574A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310901368.4

申请日：2023-07-21

申请人： 上海交通大学

发明人： 李彦明 ,  贡亮 ,  刘成良 ,  刘子翔 ,  黄飞

IPC分类号： A01G7/04 ,  H05B45/325 ,  H05B45/00 ,  H05B47/105 ,  H05B47/165 ,  H05B47/11 ,  G02B6/00 ,  F21V8/00 ,  F21V23/04 ,  F21S11/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/13 ,  G06T7/60 ,  G06T7/62 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  A01G9/24 ,  A01G9/26 ,  A01G31/02 ,  F21Y115/10

摘要： 本发明公开一种多层立体式植物工厂的混合补光控制系统，包括：作物生长周期监测识别系统、自然光光纤导入系统、LED自动调节控制系统；作物生长周期监测识别系统，利用机器视觉识别技术来识别出作物当前所处的生长期，并根据不同生长阶段作物光合作用的补偿点和饱和点来计算作物所需的光照强度；自然光光纤导入系统，用于将温室外的太阳光光纤导入至苗床上方位置，利用太阳光照来促进作物生长；LED自动调节控制系统，用于根据作物所需的光照强度与导入的自然光光照强度之差来对LED进行PWM调光。本申请采用了自然光光纤导光与可调LED相结合的补光方式，能够根据作物的生长周期在耗能最少情况下最大程度利用光照来促进作物生长。

公开(公告)号：CN118097419A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410274374.6

申请日：2024-03-11

申请人： 上海交通大学

发明人： 李彦明 ,  肖扬帆 ,  刘子翔

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/20 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/30

摘要： 针对水田形式环境复杂，水田除草机作业时车身姿态变化剧烈的情况，发明了一种基于相机位姿补偿的水稻行线检测和导航信息提取方法。首先利用倾角传感器，测量相机实时位姿，并建立相机像素坐标系与世界坐标系对应坐标的映射与补偿关系。对相机采集到的水稻图像进行透视变换，得到包含实际位置信息的图像。从透视变换后的图像中截取出感兴趣区域并进行预处理，识别出区域中的水稻部分，得到二值化图像。进一步采用滑动窗口法进行行线检测，将行线检测结果反透视变换到原始图像中，得到行线拟合结果，并利用位姿补偿进行修正，将行线识别结果投影到大地坐标系。最后针对水稻行线弯曲、断行、行线连通的特殊情况，针对性修正处理，提升算法的鲁棒性。