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公开(公告)号：CN118017323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410109988.9
申请日：2024-01-26
申请人： 上海交通大学 , 上海岚芷科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种对接装置及方法。本发明通过在底座上装配三轴驱动机构，在三轴驱动机构的活动端上装配支架，在支架上装配用于夹持插头的夹具和图像采集设备，在底座上装配控制单元，控制单元分别与图像采集设备和三轴驱动机构电性连接，能够通过图像采集设备采集的图像获取目标插座的位置信息，并控制三轴驱动机构的活动端移动。本发明先基于图像确认目标插座的位置信息，再规划三轴驱动机构活动端的运动路径，通过图像确认目标插座的位置信息能够实时确定对接位置，解决了现有技术中易因环境干扰造成对接位置变化，进而造成对接操作失败的技术问题。
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公开(公告)号：CN117922792A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410054306.9
申请日：2024-01-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种深海液压作业型ROV的能源管理方法，在初始化阶段设定ROV作业模式后生成控制指令并由水面通讯模块将控制指令转换为通讯代码通过脐带缆传输至水下控制系统；水下控制系统从水面控制指令中解析得到运动指令数据后转换为ROV运动所需的空间合力和合力矩，通过推力分配算法计算得到各个推进器的推力，再根据推进器控制函数获得各个推进器归一化的控制指令，通过对推力分配输出指令进行功率校核：当超出作业模式所要求的功率限制则在保证各推进器推力比例关系不变情况下统一调节，实现能源管理；本发明能够在保证ROV运动控制性能的基础上，在ROV不同作业模式下对推进器分配指令进行修正，从而确保ROV液压系统输出总功率不超过HPU设定范围，达到保护系统安全的目的。
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公开(公告)号：CN111379521A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811609764.5
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种多模式导向钻具，包括：依次设置的钻具机构、定位舱和换向驱动器，其中：换向驱动器与液压油管相连以提供钻具机构动力，换向驱动器的旋转端与定位舱相连，定位舱中设有定位传感器和与之相连的传输电缆，将位置信息给导航定位系统用于定位和控向。本发明内部定位传感器用来对钻头姿势和姿态进行实时测量，外部操控换向驱动器来进行定向钻进，根据不同地质更换不同钻头和钻具来进行钻进，大大提高了钻进效率。
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公开(公告)号：CN111379520A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811609014.8
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种水下导向攻泥设备，包括：通过脐带缆连接的水下导向攻泥器和水面监控动力装置；所述的水下导向攻泥器包括：设置于主框架内的钻具、注入头和连续管，钻具与注入头相连，连续管穿过注入头并绕于连续管绞车上；所述的注入头的下方设有搭载平台以调节钻具的角度。本发明能够进行深水定向钻孔且实现钢缆回拖，较人力攻千斤大大减少了所用时间，降低了潜水员的劳动强度和危险，初步实现安全、有效、快速完成打捞沉船的工作。
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公开(公告)号：CN111379519A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811609011.4
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于水下环境的连续管钻机系统，用于提供钻孔作业所需的足够钻进力及回拖力的水下注入头、连续管、用于钻孔、扩孔及取样的钻具机构和具有与水下注入头同步控制和自动排管的水下盘管绞车，其中：连续管搭载于水下盘管绞车上，连续管的末端与钻具机构相连，作业过程中，通过水下注入头对连续管的加持力来实现连续管的推送和回拖。为水下钻孔、扩孔及取样的主要设备，可以安装于装备平台上并通过水面遥控操作实现海底自动定向钻进作业，适用于海底沉船打捞、海底管线非开挖安装、海底地质探测与采样等。
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公开(公告)号：CN117922792B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410054306.9
申请日：2024-01-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种深海液压作业型ROV的能源管理方法，在初始化阶段设定ROV作业模式后生成控制指令并由水面通讯模块将控制指令转换为通讯代码通过脐带缆传输至水下控制系统；水下控制系统从水面控制指令中解析得到运动指令数据后转换为ROV运动所需的空间合力和合力矩，通过推力分配算法计算得到各个推进器的推力，再根据推进器控制函数获得各个推进器归一化的控制指令，通过对推力分配输出指令进行功率校核：当超出作业模式所要求的功率限制则在保证各推进器推力比例关系不变情况下统一调节，实现能源管理；本发明能够在保证ROV运动控制性能的基础上，在ROV不同作业模式下对推进器分配指令进行修正，从而确保ROV液压系统输出总功率不超过HPU设定范围，达到保护系统安全的目的。
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公开(公告)号：CN115649387A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211204186.3
申请日：2022-09-29
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种海底深埋电缆打捞系统及方法，包括：水面监控动力站和与之通过脐带缆相连的水下打捞平台，其中：水面监控动力站通过脐带缆为水下打捞平台提供强电动力和监控信息传输；水面监控动力站通过遥控水下打捞平台作业实现海底深埋电缆的探摸、定位、喷冲清淤、抓取及提升，直至将深埋电缆安全打捞至泥面或水面进行后续处理。本发明针对海底深埋于泥下的电缆进行打捞，具有功能全面、使用方便，以及对环境破坏性小等特点。
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公开(公告)号：CN209494524U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822214398.5
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种多模式导向钻具，包括：依次设置的钻具机构、定位舱和换向驱动器，其中：换向驱动器与液压油管相连以提供钻具机构动力，换向驱动器的旋转端与定位舱相连，定位舱中设有定位传感器和与之相连的传输电缆，将位置信息给导航定位系统用于定位和控向。本实用新型内部定位传感器用来对钻头姿势和姿态进行实时测量，外部操控换向驱动器来进行定向钻进，根据不同地质更换不同钻头和钻具来进行钻进，大大提高了钻进效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209494525U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822214434.8
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种水下导向攻泥设备，包括：通过脐带缆连接的水下导向攻泥器和水面监控动力装置；所述的水下导向攻泥器包括：设置于主框架内的钻具、注入头和连续管，钻具与注入头相连，连续管穿过注入头并绕于连续管绞车上；所述的注入头的下方设有搭载平台以调节钻具的角度。本实用新型能够进行深水定向钻孔且实现钢缆回拖，较人力攻千斤大大减少了所用时间，降低了潜水员的劳动强度和危险，初步实现安全、有效、快速完成打捞沉船的工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209430115U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201822214406.6
申请日：2018-12-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于水下环境的连续管钻机系统，用于提供钻孔作业所需的足够钻进力及回拖力的水下注入头、连续管、用于钻孔、扩孔及取样的钻具机构和具有与水下注入头同步控制和自动排管的水下盘管绞车，其中：连续管搭载于水下盘管绞车上，连续管的末端与钻具机构相连，作业过程中，通过水下注入头对连续管的加持力来实现连续管的推送和回拖。为水下钻孔、扩孔及取样的主要设备，可以安装于装备平台上并通过水面遥控操作实现海底自动定向钻进作业，适用于海底沉船打捞、海底管线非开挖安装、海底地质探测与采样等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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