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公开(公告)号：CN118323397A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410472019.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及深海勘探技术领域的用于深海沉积物探测的底栖软体自伸展顶进机器人，包括底栖平台本体、自伸展软体、中心双层射流软管以及仿生顶进尖端机构，自伸展软体和中心双层射流软管一端分别连接于底栖平台本体上，中心双层射流软管另一端穿入自伸展软体与仿生顶进尖端机构连接，且仿生顶进尖端机构连接自伸展软体；采用充水软体伸展、仿生尖端顶进、肤膜突刺锚固和沉积物液化减阻，实现沉积物的深层控向刺入探测与采样；主控模组调控软体充水外翻伸展，推动仿生尖端顶进挤压刺入沉积物，利用电磁铁吸合和复位弹簧控制尖端转向及复位。本发明应用于沉积物深层探测及取样，具有能耗低、环境破坏小，沉积物中探测取样路径可控等优点。
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公开(公告)号：CN119262239A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411655514.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B63C7/22
Abstract: 本发明提供了一种自适应水下吸附装置及水下打捞装置，包括：吸附机构、射流器和喷冲泵；所述射流器具有第一输入端、第二输入口和输出口，所述喷冲泵的输出端连接所述射流器的第一输入口，所述射流器的第二输入口通过管路连接所述吸附机构的内部空间，通过所述喷冲泵在所述射流器的输出端产生高压水流，从而使所述吸附机构内产生负压实现可靠吸附功能。
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公开(公告)号：CN119329722A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411655511.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 本发明提供了一种大深度水下目标打捞装置及打捞方法，打捞装置，包括：载体、抱爪装置和吸附机构、射流器和喷冲泵；抱爪装置采用欠驱动结构，用于夹持目标，从目标的下方和/或侧下方提供支持力；吸附机构采用欠驱动结构，用于吸附目标，从目标的上方和/或侧上方提供吸附力；通过喷冲泵在射流器的输出端产生高压水流，从而使吸附机构内产生负压实现吸附功能；其中，抱爪装置在夹持目标的过程中，根据抱爪装置与目标之间的压力是否达到预设值来判断是否完成夹持；真空吸附机构在抱爪装置完成夹持后在目标表面进行真空吸附。结合了载体、抱爪装置和吸附机构，通过载体驱动，可以有效对大深度水下目标进行快速打捞，并极大提高了可打捞的重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117922792B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410054306.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种深海液压作业型ROV的能源管理方法，在初始化阶段设定ROV作业模式后生成控制指令并由水面通讯模块将控制指令转换为通讯代码通过脐带缆传输至水下控制系统；水下控制系统从水面控制指令中解析得到运动指令数据后转换为ROV运动所需的空间合力和合力矩，通过推力分配算法计算得到各个推进器的推力，再根据推进器控制函数获得各个推进器归一化的控制指令，通过对推力分配输出指令进行功率校核：当超出作业模式所要求的功率限制则在保证各推进器推力比例关系不变情况下统一调节，实现能源管理；本发明能够在保证ROV运动控制性能的基础上，在ROV不同作业模式下对推进器分配指令进行修正，从而确保ROV液压系统输出总功率不超过HPU设定范围，达到保护系统安全的目的。
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公开(公告)号：CN119348791A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411453130.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种深海自主抓取水下机器人及其目标物抓取方法，包括水下机器人本体、液压泵站、控制器、浮力调整装置、机械臂、光学传感器以及前视声呐；浮力调整装置安装在水下机器人本体的侧部，机械臂、光学传感器以及前视声呐均安装在水下机器人本体的艏部，控制器与液压泵站均搭载于水下机器人本体上；液压泵站用于驱动机械臂，液压泵站、光学传感器以及前视声呐均与控制器信号连接。本发明结构简单，在基于ROV或AUV平台的水下机器人本体上配置了声学和光学传感器，对目标进行搜索并识别，光学识别锁定目标物位姿后，机器人调整好姿态并悬停，机械臂在机器人本体扰动情况下抓取目标物，能够有效提高系统可靠性和操作精准性。
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公开(公告)号：CN119260779A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411655508.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置，抱爪装置包括：两个或两个以上的爪部，每个所述爪部包括：爪部组件和驱动组件；所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板，所述驱动组件与所述爪部组件连接，所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式，类似人手指运动，通过一个驱动缸驱动，完成抱爪装置所用关节运动，能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。
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公开(公告)号：CN118017323A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410109988.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海交通大学 , 上海岚芷科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种对接装置及方法。本发明通过在底座上装配三轴驱动机构，在三轴驱动机构的活动端上装配支架，在支架上装配用于夹持插头的夹具和图像采集设备，在底座上装配控制单元，控制单元分别与图像采集设备和三轴驱动机构电性连接，能够通过图像采集设备采集的图像获取目标插座的位置信息，并控制三轴驱动机构的活动端移动。本发明先基于图像确认目标插座的位置信息，再规划三轴驱动机构活动端的运动路径，通过图像确认目标插座的位置信息能够实时确定对接位置，解决了现有技术中易因环境干扰造成对接位置变化，进而造成对接操作失败的技术问题。
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公开(公告)号：CN117922792A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410054306.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种深海液压作业型ROV的能源管理方法，在初始化阶段设定ROV作业模式后生成控制指令并由水面通讯模块将控制指令转换为通讯代码通过脐带缆传输至水下控制系统；水下控制系统从水面控制指令中解析得到运动指令数据后转换为ROV运动所需的空间合力和合力矩，通过推力分配算法计算得到各个推进器的推力，再根据推进器控制函数获得各个推进器归一化的控制指令，通过对推力分配输出指令进行功率校核：当超出作业模式所要求的功率限制则在保证各推进器推力比例关系不变情况下统一调节，实现能源管理；本发明能够在保证ROV运动控制性能的基础上，在ROV不同作业模式下对推进器分配指令进行修正，从而确保ROV液压系统输出总功率不超过HPU设定范围，达到保护系统安全的目的。
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