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公开(公告)号：CN106643805B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201611264860.1
申请日：2016-12-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦的地面，控制AGV小车原地旋转，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程，计算出传感器在小车坐标系下的位置；根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值，将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108672988A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810411705.0
申请日：2018-05-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明提供了一种适用于移动机器人的焊缝偏差和交叉焊缝类型识别方法，采用三线激光条纹和相机构成视觉传感系统，通过三激光条纹视觉传感器扫描焊缝，通过单激光条纹自身形状特征变化和前后相邻激光条纹的距离特征变化识别焊缝交叉类型，如果是直线焊缝，则分别对单激光条纹进行分段拟合求左右特征点，通过直线拟合得到焊缝的特征直线，计算跟踪点到该直线的距离得到当前的焊缝跟踪偏差，计算特征直线的斜率并与期望值比较得到机器人的方位偏差。本发明既得到当前机器人的焊缝跟踪偏差，又利用三条激光条纹自身形状及前后激光条纹之间的信息实现焊缝交叉类型的判定，方法简单可靠准确，实现大型结构件大拼接焊缝的检测、除锈和涂装的全自主运行。
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公开(公告)号：CN106839979A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611262707.5
申请日：2016-12-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种激光线结构光传感器的手眼标定方法，包括：在传感器上建立传感器坐标系，传感器中激光器投射结构光光平面至靶标产生一道结构光条纹，调整机器人位姿使该条纹与标定模板上的直线相交，形成特征点，记录此时机器人位姿参数及传感器输出数据；由传感器的输出结合其几何参数，可获取激光条纹上每个点在传感器坐标系下的三维坐标；对条纹与标定模板上直线相交产生的特征点进行提取。重复上述过程得到N组不同的机器人位姿参数与每组参数下对应的特征点，在空间直线约束下采集的N组数据将标定问题转化为最小二乘问题，利用优化算法求解该问题。本发明的方法简便易行，位置和姿态控制精确，效率高，质量好，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN111438637A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010258215.9
申请日：2020-04-03
申请人： 上海江南长兴造船有限责任公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，包括以下步骤：步骤一、测量待喷砂拼接焊缝的形状、长度及宽度；步骤二、安装爬壁机器人与喷砂枪，在爬壁机器人上安装视觉摄像头；步骤三、沿船体外板拼接焊缝的两侧设置链路，爬壁机器人两侧的链轮与链路啮合连接；步骤四、将视觉摄像头连接至智能控制系统，步骤五、爬壁机器人爬升的同时，喷砂枪在一定的角度范围往复摆动，对拼接缝喷砂除锈。本发明采用视觉反馈的方式替代了传统的高空作业车配合调控工艺参数、修正机器人运动路径，大大降低了劳动成本，提高了效率，操作的安全性和方便性，可达性，以及工艺参数和运动路径远程精确调控的方便新和精确性。
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公开(公告)号：CN106839979B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611262707.5
申请日：2016-12-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种激光线结构光传感器的手眼标定方法，包括：在传感器上建立传感器坐标系，传感器中激光器投射结构光光平面至靶标产生一道结构光条纹，调整机器人位姿使该条纹与标定模板上的直线相交，形成特征点，记录此时机器人位姿参数及传感器输出数据；由传感器的输出结合其几何参数，可获取激光条纹上每个点在传感器坐标系下的三维坐标；对条纹与标定模板上直线相交产生的特征点进行提取。重复上述过程得到N组不同的机器人位姿参数与每组参数下对应的特征点，在空间直线约束下采集的N组数据将标定问题转化为最小二乘问题，利用优化算法求解该问题。本发明的方法简便易行，位置和姿态控制精确，效率高，质量好，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN106643805A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611264860.1
申请日：2016-12-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦的地面，控制AGV小车原地旋转，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程，计算出传感器在小车坐标系下的位置；根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值，将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN108672988B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810411705.0
申请日：2018-05-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明提供了一种适用于移动机器人的焊缝偏差和交叉焊缝类型识别方法，采用三线激光条纹和相机构成视觉传感系统，通过三激光条纹视觉传感器扫描焊缝，通过单激光条纹自身形状特征变化和前后相邻激光条纹的距离特征变化识别焊缝交叉类型，如果是直线焊缝，则分别对单激光条纹进行分段拟合求左右特征点，通过直线拟合得到焊缝的特征直线，计算跟踪点到该直线的距离得到当前的焊缝跟踪偏差，计算特征直线的斜率并与期望值比较得到机器人的方位偏差。本发明既得到当前机器人的焊缝跟踪偏差，又利用三条激光条纹自身形状及前后激光条纹之间的信息实现焊缝交叉类型的判定，方法简单可靠准确，实现大型结构件大拼接焊缝的检测、除锈和涂装的全自主运行。
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