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公开(公告)号：CN106542128B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201611117236.9
申请日：2016-12-07
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种大口径花瓣式空间机构地面展开试验装置，该展开试验装置包括上吊点组件、绳索收放机构、第一吊绳、第二吊绳、下吊点组件、斜杆、空间展开机构，上吊点组件的上部固定且下部均布多个吊点，吊点连接吊绳，上吊点组件中间连接绳索收放机构；绳索收放机构上部连接上吊点组件且下部连接下吊点组件，绳索收放机构这样实现下吊点组件的垂直升降运动；下吊点组件外侧均布连接多根斜杆；吊绳连接弹簧秤后与空间展开机构连接。本发明针对花瓣式空间机构大口径、高精度、构型及运动复杂等难点，解决了花瓣式空间机构地面三维展开试验问题。
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公开(公告)号：CN106840726A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710090382.5
申请日：2017-02-20
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： G01M99/00
CPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种大尺寸高收纳比伸展桁架展开试验装置，包括可扩展模拟星体框架、可扩展龙门悬挂架、可拼接导轨、吊挂组件、伸展桁架转接板、桁架支撑、滑车、快速吊挂连接件，以及试验对象三组大尺寸高收纳比伸展桁架，该试验装置展开长度达40米；三组伸展桁架通过转接板连接到可扩展模拟星体框架，呈正三角形布置；伸展桁架收拢时，收纳框架、驱动框架的质量通过桁架支撑进行平衡；三组伸展桁架整体放置在可扩展龙门架下方；吊挂组件通过快速吊挂连接件与伸展桁架相连，三组并列伸展桁架的折展单元通过套吊挂组件连接，吊挂组件被动跟随运动。本发明满足单组或多组大尺寸高收纳比伸展桁架展开试验，验证了大型空间机构展开性能。
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公开(公告)号：CN104214272A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410412071.2
申请日：2014-08-20
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： F16F15/28
摘要： 本发明提供一种平衡重随行制动装置，主要由机械结构和电气控制两部分组成，所述机械结构部分包括配重块和制动刹车机构，所述配重块和制动刹车机构通过螺栓可拆卸连接在一起，形成一整体平衡重，所述电气控制部分检测展开机构展开到位的锁定信号，并控制制动刹车机构快速制动，实现快速刹车功能，以减少因平衡重的运动对锁定的影响，并在一定时延后释放刹车状态。本发明装置能够实现可展开机构地面展开试验的“零重力环境”模拟以及锁定瞬间快速刹车以消耗平衡重能量的要求。
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公开(公告)号：CN109625344B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201811521289.6
申请日：2018-12-12
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种柔性伸展臂一体化展开微重力补偿控制系统，包括：伸展臂支撑桁架装置；安装于所述支撑桁架上层的卸载装置，包括导轨、转接横杆和调节器；安装于所述吊挂装置下方能够实现各卸载点重力补偿的主动吊挂重力补偿系统；能够推动柔性伸展臂一体化展开的模拟运动装置；能够实现航天器本体重力卸载的随动装置；能够监控上述伸展臂一体化展开的控制系统。本发明将多点主动吊挂卸载、多参数数据采集与航天器本体随动卸载相结合，实现对柔性伸展臂一体化展开过程中的运动跟踪和微重力补偿，能够满足各卸载点恒力大范围运动主动跟踪，并保证重力补偿的精度、展开的直线度。
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公开(公告)号：CN110539309A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910667238.2
申请日：2019-07-23
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J18/00 , B25J19/02 , G01B11/00 , G01B11/12 , G01B11/02
摘要： 本发明提供了一种基于激光找正和视觉测量的机械臂制孔定位系统，包括激光测距传感器，通过测量机械臂电主轴与工件的位置，智能相机，通过图像识别系统完成制孔位置精确定位；制孔执行器平台，用于固定激光测距传感器和智能相机，采用高精度伺服驱动，保证制孔的深度精度；机械臂制孔控制系统，用于处理从激光测距传感器和智能相机测得的数据；机械臂本体控制系统，用于控制机械臂的高精度高可靠运动。本发明可以通过激光法线找正控制算法实现机械臂姿态的校准，通过视觉精度测量校准方法实现机械臂制孔位置精确定位，从而引导机械臂精确制孔，在航空、航天等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107985637A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711207990.6
申请日：2017-11-27
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B64G7/00
CPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种主动式重力卸载装置，包括滑车以及通过拉压力传感器安装在滑车下方的支撑框架，支撑框架内从上往下依次安装有编码器、制动器、伺服电机和减速器，支撑框架下方安装有一底框，底框内安装有传动齿轮、螺旋卷筒、钢丝绳压辊和导向杆，螺旋卷筒表面刻有螺旋槽，其上缠绕设有钢丝绳，水平安装在所述底框内可转动，传动齿轮为两个，一个水平安装在螺旋卷筒的上方，另一侧竖直安装在螺旋卷筒的一侧，两个传动锥齿轮啮合传动，实现螺旋卷筒的转动，伺服电机的转轴端通过减速器与传动齿轮相连。本发明可满足大型多关节空间可展开机构地面重力卸载，具有尺寸小、重量轻、运动行程大、适用范围广、可扩展性强等优点。
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公开(公告)号：CN104214272B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410412071.2
申请日：2014-08-20
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： F16F15/28
摘要： 本发明提供一种平衡重随行制动装置，主要由机械结构和电气控制两部分组成，所述机械结构部分包括配重块和制动刹车机构，所述配重块和制动刹车机构通过螺栓可拆卸连接在一起，形成一整体平衡重，所述电气控制部分检测展开机构展开到位的锁定信号，并控制制动刹车机构快速制动，实现快速刹车功能，以减少因平衡重的运动对锁定的影响，并在一定时延后释放刹车状态。本发明装置能够实现可展开机构地面展开试验的“零重力环境”模拟以及锁定瞬间快速刹车以消耗平衡重能量的要求。
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公开(公告)号：CN109625344A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811521289.6
申请日：2018-12-12
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B64G7/00
CPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种柔性伸展臂一体化展开微重力补偿控制系统，包括：伸展臂支撑桁架装置；安装于所述支撑桁架上层的卸载装置，包括导轨、转接横杆和调节器；安装于所述吊挂装置下方能够实现各卸载点重力补偿的主动吊挂重力补偿系统；能够推动柔性伸展臂一体化展开的模拟运动装置；能够实现航天器本体重力卸载的随动装置；能够监控上述伸展臂一体化展开的控制系统。本发明将多点主动吊挂卸载、多参数数据采集与航天器本体随动卸载相结合，实现对柔性伸展臂一体化展开过程中的运动跟踪和微重力补偿，能够满足各卸载点恒力大范围运动主动跟踪，并保证重力补偿的精度、展开的直线度。
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公开(公告)号：CN106840726B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710090382.5
申请日：2017-02-20
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种大尺寸高收纳比伸展桁架展开试验装置，包括可扩展模拟星体框架、可扩展龙门悬挂架、可拼接导轨、吊挂组件、伸展桁架转接板、桁架支撑、滑车、快速吊挂连接件，以及试验对象三组大尺寸高收纳比伸展桁架，该试验装置展开长度达40米；三组伸展桁架通过转接板连接到可扩展模拟星体框架，呈正三角形布置；伸展桁架收拢时，收纳框架、驱动框架的质量通过桁架支撑进行平衡；三组伸展桁架整体放置在可扩展龙门架下方；吊挂组件通过快速吊挂连接件与伸展桁架相连，三组并列伸展桁架的折展单元通过套吊挂组件连接，吊挂组件被动跟随运动。本发明满足单组或多组大尺寸高收纳比伸展桁架展开试验，验证了大型空间机构展开性能。
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公开(公告)号：CN106542128A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611117236.9
申请日：2016-12-07
申请人： 上海卫星装备研究所
IPC分类号： B64G7/00
CPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种大口径花瓣式空间机构地面展开试验装置，该展开试验装置包括上吊点组件、绳索收放机构、第一吊绳、第二吊绳、下吊点组件、斜杆、空间展开机构，上吊点组件的上部固定且下部均布多个吊点，吊点连接吊绳，上吊点组件中间连接绳索收放机构；绳索收放机构上部连接上吊点组件且下部连接下吊点组件，绳索收放机构这样实现下吊点组件的垂直升降运动；下吊点组件外侧均布连接多根斜杆；吊绳连接弹簧秤后与空间展开机构连接。本发明针对花瓣式空间机构大口径、高精度、构型及运动复杂等难点，解决了花瓣式空间机构地面三维展开试验问题。
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