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公开(公告)号：CN110450038A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910729308.2
申请日：2019-08-06
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明属于模具抛光技术领域，公开了一种吹瓶模具的抛光装置。具体包括：抛光模块，固定于一工作台上，抛光模块的一端为球形磨头；机械臂，机械臂的一端固定在机械臂底座上，另一端上设置有一夹具模块，夹具模块用于夹取待抛光的吹瓶模具；机械臂带动夹具模块移动至球形磨头的上方，以使抛光模块对吹瓶模具进行抛光处理。上述技术方案的有益效果是：球形磨头实现了磨头与模具腔体最大程度的接触，轴向浮动工具保证抛光过程中恒定的抛光力，提高了抛光面的加工质量，电主轴和夹爪相互匹配对磨头和吹瓶模具进行方向调节，适应满足产品的多样性。
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公开(公告)号：CN105944924A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610558002.1
申请日：2016-07-15
申请人： 上海发那科机器人有限公司
CPC分类号： B05C11/1036 , B05C5/02
摘要： 本发明公开了一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，具有这样的特征，包括：机器人控制单元；第一动力装置；第一定量单元；第一供胶装置；第二动力装置；第二定量单元；第二供胶装置；静态混合单元，所述静态混合单元同时与所述第一定量单元以及所述第二定量单元连接；胶嘴，所述胶嘴与所述静态混合单元连接。使用本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统，能够有效简化机器人双组份涂胶控制系统，减少工艺设备的响应时间，便于机器人调试，进而提升机器人自动化的双组份涂胶工艺效果。
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公开(公告)号：CN103278091A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310224881.0
申请日：2013-06-07
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种能对形状复杂的目标物进行空间定位的用于智能装配的空间定位系统，包括机器人控制柜、机器人模块、3DL相机、图像处理模块、算法计算模块及被定位的目标物。本发明还公开了一种用于智能装配的空间定位方法，包括建立用户坐标系及3DL相机的工具坐标系的步骤;在用户坐标系下标定所述3DL相机的步骤；在目标物的边缘上取八个拍照点进行拍照的步骤；对每个点的拍照图像进行二值化处理，得到每个拍照点的特征点的步骤；提取每个特征点在用户坐标系下的空间位置信息的步骤；把每个特征点在用户坐标系下的空间位置信息传送给机器人控制柜的步骤；根据目标物上的八个特征点的空间位置信息计算目标物的空间位置坐标系的步骤。
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公开(公告)号：CN109396637B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201811564391.4
申请日：2018-12-20
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊的焊接辅助机构，包括主支架的上端面通过螺栓固定连接于机器人搅拌摩擦焊主轴的端面，并且主支架位于焊具的一侧；固定部的上端连接于主支架，固定部的下端连接于压轮支架，压轮支架下设置有抵压件；本发明机器人恒压力控制焊接，有效防止过压引起焊接缺陷，降低机器人控制难度。
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公开(公告)号：CN109822431B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910162552.5
申请日：2019-03-05
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人用模具侧壁抛光装置，包括：电主轴；刀柄，所述刀柄的一端与所述电主轴固定连接；径向浮动工具，所述径向浮动工具的一端与所述刀柄的另一端固定连接；磨头，所述磨头与所述径向浮动工具的另一端固定连接；第一浮动工具，所述第一浮动工具的一端与所述径向浮动工具的侧壁固定连接；往复锉刀机，所述往复锉刀机的一端与所述第一浮动工具的另一端固定连接；油石，所述油石与所述往复锉刀机的另一端固定连接。本发明实现径向和轴向浮动力可调，保证刀具与模具侧壁之间最大程度的接触，进行高品质的模具侧壁抛光。
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公开(公告)号：CN110733040A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911033434.0
申请日：2019-10-28
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明涉及车辆智能机器人系统技术领域，具体涉及一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，包括：一机器人、多个拧紧枪、一3D相机、一脉冲编码器、一中央处理器以及一夹持手爪，所述机器人末端连接一支架；所述拧紧枪以正五边形排列在所述支架上，所述拧紧枪前端用以吸取螺栓；所述3D相机固定于所述支架上，所述传送带装置于一车身上，所述脉冲编码器装置于所述车身上，所述中央处理器装置于所述机器人内部，与所述3D相机以及所述脉冲编码器信号连接；所述夹持手爪固定于所述支架上，所述夹持手爪位于所述拧紧枪外侧。本发明可以在不停止传送带的情况下，准确的将主胎安装在车身上，提高主胎安装精准度，节省大量时间和精力。
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公开(公告)号：CN110449876A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910750900.0
申请日：2019-08-14
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置及其工作方法，包括：框体的一侧固定连接于压紧装置，压紧装置连接于机器人本体；旋转装置设置于框体的上端；旋转支架设置于框体内，并且旋转支架的上端连接于旋转装置的输出轴；旋转装置驱使旋转支架绕其轴向旋转；若干变距装置呈圆周阵列设置于旋转支架上；相机和光源系统设置于框体的侧面；轮胎抓取装置包括两抓取部件，并且两抓取部件分别设置于旋转支架的两侧；若干拧紧轴装置分别设置于若干变距装置上，并且每一变距装置驱使所在拧紧轴装置进行沿旋转装置的径向移动。本发明通过设置的拧紧轴装置实现对主轮胎的螺母自动上料，主轮胎自动上料、自动安装并且实现自动拧紧。
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公开(公告)号：CN109732225A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910105694.8
申请日：2019-02-01
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种高效自动机器人激光切割生产线及其运行方法，包括：AGV小车；伺服转台，伺服转台的两侧分别设有上下料工位；上下料机器人，上下料机器人设于伺服转台的一侧，上下料机器人位于一上下料工位的侧边上；视觉系统，视觉系统设于上下料机器人上；切割工位，切割工位设于伺服转台的另一侧，切割工位位于另一上下料工位的下侧；两激光切割机器人，两激光切割机器人均设于切割工位远离伺服转台的一侧，两激光切割机器人均位于另一上下料工位的侧边上。本发明实现物料自动流转，上下料机器人自动上下料，成品与边料自动分拣，提高单位面积的产能，采用双激光切割机器人协同切割，降低投入成本以及操作人员的要求。
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公开(公告)号：CN104858878A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510290979.5
申请日：2015-05-29
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开了一种机器人手臂吊钩的监测控制机构，属于机械自动化领域，适用于一端可枢转的设于支架上的工件，包括底座、旋转臂、吊钩、旋转传感器和控制中心，所述旋转臂的一端可旋转的设于所述底座上，所述吊钩与所述旋转臂的另一端相连，所述吊钩配合并吊起所述工件的另一端，所述底座设于机器人手臂上，所述旋转传感器设于所述旋转臂上，所述旋转传感器检测所述旋转臂的旋转角度，并将角度信息传递至所述控制中心。本发明的技术方案能协助机器人完成正常吊挂工件的工作，还能够判断工件被钩住与否，避免由于工件脱钩而影响机器人系统的安全生产。
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公开(公告)号：CN103264738B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310224884.4
申请日：2013-06-07
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配系统，包括机器人控制柜、机器人模块、机器人手抓模块、视觉检测模块、玻璃对中模块及被检测的车窗框。本发明还公开了一种汽车风挡玻璃的自动装配方法，包括以下工序：给风挡玻璃定位；检测车窗框的空间位置，得到车窗框的空间位置的坐标系O-xyz；比较车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系；计算车窗框的空间位置坐标系和基准位置的车窗框的空间位置坐标系的偏差；抓取已定位的风挡玻璃；按照标准的运行轨迹将风挡玻璃移动到安装位置；安装位置作偏差补偿后将风挡玻璃安装到车窗框上。本发明的装配系统和装配方法基于机器视觉，完全无人工干预，提高了汽车风挡玻璃装配的自动化水平。
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