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公开(公告)号：CN113696179A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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公开(公告)号：CN113696179B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110996173.3
申请日：2021-08-27
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
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公开(公告)号：CN118650612A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410743423.6
申请日：2024-06-11
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，包括以下步骤：根据机械臂关节参数及运动限制建立机械臂运动学模型、机械臂动力学模型；导入障碍物模型并生成规划路径；根据机械臂运动学模型以及动力学模型对生成的规划路径进行轨迹优化，得到优化轨迹；定义角度插值平滑性；建立多目标轨迹优化模型，通过角度插值平滑性和冲击大小评价优化轨迹；迭代优化获得最优路径。本发明提供的多约束大负载工业机器人的运动控制优化方法，能实现对复杂环境的高效路径规划，确保机械臂在大负载情况下能够避免碰撞的同时找到最优路径，能实现机械臂运动路径的高效生成和平滑处理，能使自动化程度和可靠性显著提升，具有更高的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114012755B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN113012889B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110184351.2
申请日：2021-02-08
申请人： 上海大学
摘要： 根据本发明实施例一种对外磁力通断可控式永磁性轮，包括后盖板、软磁体、磁铁、第一隔磁体和前盖板，所述后盖板内部中心设有联接座，所述联接座与所述后盖板之间均匀间隔地设有若干第二隔磁体，所述联接座、所述后盖板和两个第二隔磁体围合成一个腔室，每个所述腔室内放置有一组软磁体，每组所述软磁体内部设有一个磁铁和两个第一隔磁体，所述磁铁的充磁方式为径向充磁，连接架同时与所有的磁铁连接，机械旋钮穿通前盖板再与连接架的另一端连接，通过旋转机械旋钮来改变每个磁铁的方向，或者在前盖板上开通旋孔，再在磁铁顶端开设旋转槽，通过单独对某个磁铁进行旋拧，单独改变某个磁铁的方向，本发明能够控制磁性轮的磁力通断或磁力大小。
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公开(公告)号：CN111972130B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010873994.3
申请日：2020-08-26
申请人： 上海大学
摘要： 一种用于水果采摘的中空可伸缩的机械臂，包括固定关节、腰部关节、肘部关节、剪切装置、多级内层中空伸缩筒和多级外层中空伸缩筒，外层中空伸缩筒套在内层中空伸缩筒的外部，肘部关节内装有用于驱使内、外层中空伸缩筒同步伸缩的伸缩驱动机构，剪切装置用于对果实进行采摘。将钢带设在内、外中空伸缩筒之间形成的间隙内，从而在整个伸缩过程中，多个相配合的内、外滑条都会始终贴近钢带的表面，以限制钢带的径向位置，防止小范围弯曲，提高负载强度，实现完全可控的钢带驱动过程。本发明在腰部关节、肘部关节、可收卷的钢带以及前部剪切装置的配合下，可完成机械臂在工作范围内对任意方向果实的自动化采摘和收集，结构简单可靠，应用范围广。
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公开(公告)号：CN110953304B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911083322.6
申请日：2019-11-07
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种适用于机器人整体关节的紧凑型双级行星齿轮减速器，包括一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器、减速器机壳；减速器机壳的前端连接座外部固连电驱动部件，内部固定一级行星齿轮减速器；减速器机壳的后端连接座固定二级行星齿轮减速器；一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器串联布置于减速器机壳内部，电驱动部件输出的动力经电机转子连接盘输入至一级太阳轮，并经过一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器的传动，由二级行星架输出。本发明能与电驱动部件配合形成体积小、结构紧凑、重量轻的机器人整体关节，其高功率、大扭矩的动力输出，适用于高性能仿生机器人肢体、工业级机械臂等应用场景。
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公开(公告)号：CN113064708A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110367859.6
申请日：2021-04-06
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明涉及一种高速连续运动中的机械臂系统多任务协同与信息同步方法，包括机械臂硬件子系统和机械臂软件子系统；机械臂软件子系统包括机械臂操作系统、机械臂应用程序集，和数据存储中心；机械臂应用程序集的传感器数据读取模块从通信数据缓冲区中读取传感数据，若获取到有效数据则将当前时刻记为传感数据获取时间全局值。机械臂工作数据快速获取模块快速计算获取与机械臂实际工作任务直接关联的机械臂工作数据。数据同步匹配模块处理传感数据子步骤将传感数据和机械臂工作数据进行同步匹配。机械臂应用程序集和外部监控系统共同实现了机械臂本体装置在高速运动条件下的工作状态获取、外部感知、数据同步匹配、外部监控多种类型任务间的协同。
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