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公开(公告)号：CN118697468A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410794498.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及定位装置校正技术领域，提供了一种安装于执行器内部的电磁定位装置的校正方法，包括：S1：将电磁定位装置放入电磁导航设备的视野内部；S2：将电磁定位工装放置于辅助进针设备的进针点处，确认电磁定位装置和电磁定位工装都在电磁导航设备的视野内部；S3：记录电磁定位装置的第一空间数据和电磁定位工装的第二空间数据；S4：计算第一空间数据和第二空间数据在空间中的距离关系和角度关系；S5：将相对关系作为参数更新到辅助进针设备的内部，以根据电磁定位装置的空间数据确定进针点的空间数据。解决了因辅助进针设备内部的电磁定位装置误差导致最终的进针孔径中心点的位置信息跟踪信息有误，最终使得系统精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN115944386A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211638977.7
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及冷冻消融技术领域，提供了一种冷冻消融计划评估方法，包括以下步骤：S1：获取预先设计的穿刺路径和治疗参数；S2：基于所述穿刺路径和所述治疗参数对需要进行冷冻消融的靶区以及所述靶区周围的组织器官进行温度场分布的计算；S3：基于所述温度场分布的计算结果进行定量分析，对所述靶区的控制率以及所述组织器官的损伤度进行评估。与现有导航软件路径规划相比，引入了温度场分布计算和基于温度场分布计算结果进行定量分析，能够对规划好的穿刺路径及治疗参数进行实际治疗过程的温度场数值模拟，以及温度场数值模拟结果的评估。可以在治疗前就知道当前治疗方案的效果。
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公开(公告)号：CN113598948B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110985093.8
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种精确定位导航目标点的方法，包括：选定一固定位置的导航参照物，分别获取所述导航参照物和导航目标点在导航坐标系下的位置，并计算出所述导航目标点相对于所述导航参照物的位置，进而得到所述导航目标点在导航参照物坐标系下的位置。在本发明中，只要导航参照物不动，那么在整个导航过程中，导航参照物坐标系也不会发生变化，导航目标点在导航参照物坐标系下的位置参数将不会受到导航坐标系干扰。
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公开(公告)号：CN113598909A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110985092.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测量体内病灶点到经皮点距离的方法，包括：S1、CT影像扫描，并制定穿刺计划；在CT影像中，选取一体外点和病灶点，穿刺路径的经皮点位于体外点与病灶点的连线上；S2、确定经皮点；按一定步长从体外点沿所述连线向体内病灶点进行遍历，当发现某点的CT值大于设定阈值，则确定该点为经皮点；S3、计算穿刺深度：计算经皮点到体内病灶点的距离。
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公开(公告)号：CN119770172A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411909900.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品。该方法包括：根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二转换关系；第二转换关系，包括第一关节在第三坐标系下的第二位置数据；根据第二转换关系，以及第一映射关系，确定第二映射关系；第二映射关系包括第二关节在第三坐标系下的第三位置数据；根据第二位置数据和第三位置数据，确定目标连杆在第三坐标系下的向量；根据该向量和第一目标点的第四位置数据，确定目标连杆和第一目标点之间的距离；当该距离小于或等于第一预设距离时，确定机械臂与患者存在碰撞。本申请可以对机械臂的碰撞情况进行检测，提升机械臂导航定位的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119587162A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411909794.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品。该方法包括：获取第一皮肤区域的CT图像；获取多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；第二坐标系包括机械臂的坐标系，第三坐标系包括CT图像的坐标系，第一转换关系包括第一坐标系和第二坐标系之间的转换关系；根据目标穿刺位置在第三坐标系下的第二位置数据和第二转换关系，确定目标穿刺位置在第二坐标系下的第三位置数据；第三位置数据用于确定机械臂的控制指令，以便于控制机械臂移动至目标穿刺位置。本申请的方案可以对机械臂进行准确的导航定位，提升穿刺手术的效率。
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公开(公告)号：CN113598909B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110985092.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测量体内病灶点到经皮点距离的方法，包括：S1、CT影像扫描，并制定穿刺计划；在CT影像中，选取一体外点和病灶点，穿刺路径的经皮点位于体外点与病灶点的连线上；S2、确定经皮点；按一定步长从体外点沿所述连线向体内病灶点进行遍历，当发现某点的CT值大于设定阈值，则确定该点为经皮点；S3、计算穿刺深度：计算经皮点到体内病灶点的距离。
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公开(公告)号：CN115998432A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211639064.7
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及手术导航自动配准技术领域，提供了一种手术导航中坐标自动配准方法，包括：S1：在患者手术部位的附近皮肤上固定中心易识别的标记物，并设置位置传感器的远端与标记物的中心重合；S2：连同标记物对患者进行CT影像扫描；S3：通过位置传感器获取定位系统坐标系下标记物的中心坐标；S4：通过对CT影像进行标记物的自动分割，以及基于自动分割的结果获取标记物的中心，确定在患者坐标系下标记物的中心坐标；S5：通过定位系统坐标系和患者坐标系下的标记物的中心坐标，生成定位系统坐标系和患者坐标系的转换矩阵。通过高密度十字线标记物及标记物自动分割算法、标记物中心计算方法，能够精确得到标记物患者坐标系下坐标。
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公开(公告)号：CN115969517A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211638962.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及手术导航配准支架技术领域，提供了一种手术导航的适配方法，包括：S1：将位置传感器通过传感器连接线连接到主机接口单元SIU；S2:导航软件选择与当前待定位的消融针相对应的配置文件；S3：将包含两个底板的通用支架，通过两个底板夹紧固定在所述消融针的根部；S4：将所述位置传感器连同固定所述位置传感器的传感器底板，固定于所述通用支架上；S5：通过所述通用支架对应的通用支架坐标系与参考支架坐标系的第一转换矩阵，以及所述参考支架坐标系与患者坐标系的第二转换矩阵，计算所述消融针的针尖在所述患者坐标系下的坐标。通过通用支架的设计，实现对不同厂家不同型号消融针的适配，且只接触消融针根部，最大限度避免二次污染。
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