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公开(公告)号：CN115462885A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211303864.1
申请日：2022-10-24
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及经皮穿刺技术领域，提供了一种经皮穿刺方法，包括以下步骤：对待穿刺对象进行粗穿刺，将穿刺针穿刺到穿刺目标位置的预设范围内；获取所述待穿刺对象的穿刺中影像数据，并基于所述穿刺中影像数据上的穿刺针影像位置信息和穿刺目标影像位置信息，规划所述穿刺针继续执行的穿刺路径；按照一预设时间间隔，对所述穿刺针的当前位置进行判断，当所述穿刺针的当前位置与所述穿刺中影像数据中的所述穿刺针重合时，依据所述穿刺路径将所述穿刺针穿刺到所述穿刺目标位置。解决在微创手术中，由于患者的自主呼吸和心跳的因素，手术病灶位置极易发生变化从而难以追踪的问题。
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公开(公告)号：CN113303824A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110636766.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B6/12
Abstract: 本发明提供了一种用于穿刺的数据处理方法、系统、模块与穿刺系统，所述数据处理系统还包括影像扫描装置、针尖定位部与人体定位部，所述针尖定位部相对于引导针的针尖静止，所述人体定位部的位置相对于床上的人体静止；所述的数据处理方法，包括：获取标定时的扫描图像，以及用于标定的空间三维位置信息，根据所述标定时的扫描图像，以及所述用于标定的空间三维位置信息，标定空间映射关系；根据所述标定时的扫描图像与所述空间映射关系，标定相对位置偏差；根据标定后所述针尖定位部的空间三维位置信息、所述相对位置偏差与所述空间映射关系，确定标定后所述体内目标的三维位置信息，所述三维位置信息包括所述空间三维位置信息以及图像三维位置信息。
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公开(公告)号：CN118697468A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410794498.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及定位装置校正技术领域，提供了一种安装于执行器内部的电磁定位装置的校正方法，包括：S1：将电磁定位装置放入电磁导航设备的视野内部；S2：将电磁定位工装放置于辅助进针设备的进针点处，确认电磁定位装置和电磁定位工装都在电磁导航设备的视野内部；S3：记录电磁定位装置的第一空间数据和电磁定位工装的第二空间数据；S4：计算第一空间数据和第二空间数据在空间中的距离关系和角度关系；S5：将相对关系作为参数更新到辅助进针设备的内部，以根据电磁定位装置的空间数据确定进针点的空间数据。解决了因辅助进针设备内部的电磁定位装置误差导致最终的进针孔径中心点的位置信息跟踪信息有误，最终使得系统精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN115944386A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211638977.7
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及冷冻消融技术领域，提供了一种冷冻消融计划评估方法，包括以下步骤：S1：获取预先设计的穿刺路径和治疗参数；S2：基于所述穿刺路径和所述治疗参数对需要进行冷冻消融的靶区以及所述靶区周围的组织器官进行温度场分布的计算；S3：基于所述温度场分布的计算结果进行定量分析，对所述靶区的控制率以及所述组织器官的损伤度进行评估。与现有导航软件路径规划相比，引入了温度场分布计算和基于温度场分布计算结果进行定量分析，能够对规划好的穿刺路径及治疗参数进行实际治疗过程的温度场数值模拟，以及温度场数值模拟结果的评估。可以在治疗前就知道当前治疗方案的效果。
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公开(公告)号：CN114601484B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210521344.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种呼吸跟踪定位针，包括：导管、粘连激发单元；其中，导管的远端具有针头；导管还包括：粘连段、柔性导管，从导管的远端开始，针头、粘连段、柔性导管依次分布；粘连激发单元被配置为能够在导管移动到待处理组织的预设位置后，对粘连段进行粘连激发，以使粘连段与待处理组织之间发生粘连定位。本发明，通过粘连定位的方式将针头与待处理组织之间进行相对位置固定，无论是用于穿刺，还是经自然腔道，都能使得定位针与病灶之间达到最优的同步状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598948B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110985093.8
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种精确定位导航目标点的方法，包括：选定一固定位置的导航参照物，分别获取所述导航参照物和导航目标点在导航坐标系下的位置，并计算出所述导航目标点相对于所述导航参照物的位置，进而得到所述导航目标点在导航参照物坐标系下的位置。在本发明中，只要导航参照物不动，那么在整个导航过程中，导航参照物坐标系也不会发生变化，导航目标点在导航参照物坐标系下的位置参数将不会受到导航坐标系干扰。
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公开(公告)号：CN113598909A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110985092.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测量体内病灶点到经皮点距离的方法，包括：S1、CT影像扫描，并制定穿刺计划；在CT影像中，选取一体外点和病灶点，穿刺路径的经皮点位于体外点与病灶点的连线上；S2、确定经皮点；按一定步长从体外点沿所述连线向体内病灶点进行遍历，当发现某点的CT值大于设定阈值，则确定该点为经皮点；S3、计算穿刺深度：计算经皮点到体内病灶点的距离。
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公开(公告)号：CN119770172A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411909900.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品。该方法包括：根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二转换关系；第二转换关系，包括第一关节在第三坐标系下的第二位置数据；根据第二转换关系，以及第一映射关系，确定第二映射关系；第二映射关系包括第二关节在第三坐标系下的第三位置数据；根据第二位置数据和第三位置数据，确定目标连杆在第三坐标系下的向量；根据该向量和第一目标点的第四位置数据，确定目标连杆和第一目标点之间的距离；当该距离小于或等于第一预设距离时，确定机械臂与患者存在碰撞。本申请可以对机械臂的碰撞情况进行检测，提升机械臂导航定位的安全性。
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公开(公告)号：CN119587162A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411909794.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
Abstract: 本申请提供一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品。该方法包括：获取第一皮肤区域的CT图像；获取多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；第二坐标系包括机械臂的坐标系，第三坐标系包括CT图像的坐标系，第一转换关系包括第一坐标系和第二坐标系之间的转换关系；根据目标穿刺位置在第三坐标系下的第二位置数据和第二转换关系，确定目标穿刺位置在第二坐标系下的第三位置数据；第三位置数据用于确定机械臂的控制指令，以便于控制机械臂移动至目标穿刺位置。本申请的方案可以对机械臂进行准确的导航定位，提升穿刺手术的效率。
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公开(公告)号：CN117830339A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311612268.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 上海导向医疗系统有限公司
IPC: G06T7/194 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06V10/764 , G06V10/30 , G16H30/00 , G16H50/20
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，尤其涉及一种基于改进的Unet++的心室分割方法，包括步骤S1，将CT扫描的心室图像经过初步筛选和精确标注后，通过预处理操作，最终形成心室图像数据；步骤S2，基于初始的UNet++网络框架模型设计改进网络框架模型，并进行初始训练和训练监控，当训练结果不符合训练预期，进行参数调节，重复操作，直到训练结果符合训练预期；对预处理后的心室图像数据进行整体训练，完成整体训练后，保存训练好的最优模型；步骤S3，将最优模型集成到手术导航系统中，以提供高效准确的心室分割。本发明改进的Unet++网络模型，结合了Resnet与DenseNet的结构优势，在现有的数据集上，改进后的模型在心室分割任务上的的dice系数提升了0.5个百分点。
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