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公开(公告)号：CN112157644B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN111666982A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010426915.4
申请日：2020-05-19
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开的一种基于深度神经网络的机电设备故障诊断方法，包括数据采集、数据预处理、深度神经网络训练、机电设备故障在线识别和未知故障自动学习。本发明不依赖人工选择故障特征，能够较为全面的学习设备状态监测数据中蕴含的信息，该方法可以实现设备状态数据到故障类别的自动拟合，减少了进行故障诊断算法开发的工作量，该方法通过对未知故障的学习，可以实现故障诊断功能的不断拓展，提高系统的投资效益。
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公开(公告)号：CN110253143A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910641339.2
申请日：2019-07-16
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种带有移动气罩的水下激光焊接头，包括光缆(1)、密封罩壳(2)、准直镜(4)、分光镜(5)、送丝机(6)、聚焦镜(8)、移动气罩(9)、焊丝(10)和视觉模块(11)，所述密封罩壳(2)将激光头整体包覆；所述光缆(1)出口的激光通过所述准直镜(4)转换成平行光；所述平行光通过所述聚焦镜(8)汇聚到所述移动气罩(9)内的焊接位置；所述分光镜(5)允许激光穿透并将所述焊接位置的可见光折射至所述视觉模块(11)。本发明集成了视觉检测、焊接、送丝等功能，具备良好的水密性能，可直接置于水下进行使用；局部气罩采用氩气进行排水及作为保护气体，降低水分侵入焊缝的有害影响，明显改善焊接接头质量。
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公开(公告)号：CN112192198B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112345628A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011295465.6
申请日：2020-11-18
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
IPC分类号： G01N27/87
摘要： 本发明公开了一种乏燃料水池水下焊缝裂纹检测装置及使用方法，所述装置在所述机架(2)内设置有ACFM阵列探头(9)；为所述ACFM阵列探头(9)提供X轴方向运动的X轴执行机构(12)，提供Y轴方向运动的Y轴执行机构(6)，提供Z轴方向运动的Z轴执行机构(5)；带动所述ACFM阵列探头(9)圆周旋转的旋转驱动电机(7)；在所述机架(2)底部安装有远程刹车功能的移动轮(10)；在所述Z轴执行机构(5)下部安装有垂直距离传感器(4)和摄像装置(8)；所述垂直距离传感器(4)带动所述ACFM阵列探头(9)垂直方向移动。本发明可完全浸没于水中，降低了对检测环境的要求；避免工作人员近距离接触高辐照环境带来的人体伤害。
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公开(公告)号：CN112192198A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112157619A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112157619B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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公开(公告)号：CN110238515A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910645258.X
申请日：2019-07-17
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种乏燃料水池水下激光焊接试验装置及试验方法，该装置包括模拟水池装置(1)、激光器(2)、水冷箱(3)、控制装置(4)、加压装置(5)、水下激光焊接移动定位装置(6)；乏燃料水池水下激光焊接试验装置结构简单，操作方便，试验成本低，可以模拟不同水深的焊接工况；水下激光焊接头完全置于水中，可用于指导工程项目水下激光焊接工艺的制定；试验装置采用模块化设计，独立拆解后可用于乏燃料水池底板的激光修复焊接，避免原临时封堵等应对措施带来的有效期短、施工不便等问题。
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