公开(公告)号：CN115737223A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211596680.9

申请日：2022-12-12

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 喻洪流 ,  张哲文 ,  陈长龙 ,  汪晓铭 ,  黎林荣 ,  杨良栋 ,  孙洁

IPC: A61F2/64 ,  A61F2/76 ,  A61F2/68 ,  H02K7/10 ,  H02K7/116 ,  H02K7/14 ,  H02K7/18 ,  F15B15/02 ,  A61F2/50

Abstract: 本发明公开了一种具有能量回收功能的单轴主被动混驱智能假肢膝关节结构，包括关节转动模块、齿轮传动模块、液压阻尼模块、机架、电机；齿轮传动模块包括一级锥齿轮传动系、二级齿轮传动系、同步带轮传动组件、传动机架；电机固定在传动机架上；在主动阶段，电机通过齿轮传动模块、关节转动模块为膝关节提供主动驱动力矩；在被动阶段，关节转动模块通过齿轮传动模块将膝关节被动力矩传递到电机，驱动电机旋转，从而实现电机发电回收能量，同时液压阻尼模块提供阻尼力矩保证膝关节的稳定性。本发明在各种使用场合中，都能得到需要的阻尼或者驱动力矩，通过回收被动阶段膝关节的被动力矩能够减轻电机的电量消耗，且提高了智能假肢的工作续航能力。

公开(公告)号：CN115887076A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211612998.1

申请日：2022-12-15

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 喻洪流 ,  黎林荣 ,  汪晓铭 ,  张哲文 ,  孙洁 ,  杨良栋 ,  陈长龙

IPC: A61F2/70

Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法，涉及康复机器人领域，该方法包括模式识别模块和控制模块；模式识别模块用于识别佩戴者步态相位和前方地形信息，为控制模块提供决策数据，其特征在于，所述模式识别模块包括步态检测和地形检测；控制模块根据模式识别模块的决策数据选择对应的控制模式并反馈当前的传感状态，控制模式包括被动模式和主动模式。本发明通过步态检测和地形检测算法识别佩戴者的步态相位和前方的地形，区分不同地形并准确切换主被动模式，提高假肢的控制效率并降低能耗。

公开(公告)号：CN118383755A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410511372.4

申请日：2024-04-26

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 杜妍辰 ,  杨良栋 ,  李沅桦

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F18/241 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种下肢截肢者的运动意图识别方法及系统，包括：构建FMG‑IMU信号采集系统，基于FMG‑IMU信号采集系统实时获取截肢者的初始行走数据；对初始行走数据进行预处理，获得目标行走数据；构建神经网络模型，基于目标行走数据对神经网络模型进行训练，获得步态识别模型；基于步态识别模型识别截肢者步态模式，获得识别结果，并将识别结果反馈至上位机进行显示。本发明通过将FMG信号与IMU信号进行有效的融合，进而对下肢截肢者的步态模式进行准确的识别，提高了下肢运动模式的分类识别准确率，进而提高了截肢者穿戴智能假肢进行不同步态模式行走的安全性。