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公开(公告)号：CN115998495A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211603582.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动的髋膝一体化智能假肢，包括假肢收纳腔、锁扣、支撑板、活动杆、髋关节连杆、变刚度机构、液压装置、液压阻尼调节装置、髋关节支架、膝关节支架、四连杆机构、腿管、固定件、假脚，所述假肢收纳腔与所述支撑板固定连接，所述锁扣与所述支撑板连接，所述活动杆与所述锁扣连接，所述髋关节支架与所述活动杆连接，所述膝关节支架与所述髋关节支架连接，所述四连杆机构与所述膝关节支架连接，所述腿管与所述四连杆机构连接，所述固定件与所述腿管连接，所述假脚与所述固定件连接。本发明在实现帮助患者交替上楼梯和上坡的同时降低了驱动电机的电量消耗，增加了假肢的续航能力。
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公开(公告)号：CN119001732A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411087648.7
申请日：2024-08-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于下肢康复设备的实时步幅测量控制方法及系统，该控制系统包括角度计算模块、滤波器模块、寻峰模块、步幅计算模块，这些模块所涉及的角度计算、滤波器、寻峰等部分为数据处理算法，为计算步幅作铺垫，所有算法在一个微控制器(MCU)中运行，惯性测量单元(IMU)和激光测距传感器通过通讯接口同MCU连接并传输信号。所有硬件整合后固定于髋关节外侧，该方案可以实现对不同高度人群的精确实时的步幅测量，为该领域的控制系统增加更多的步行信息反馈。
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公开(公告)号：CN115737223A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211596680.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F2/64 , A61F2/76 , A61F2/68 , H02K7/10 , H02K7/116 , H02K7/14 , H02K7/18 , F15B15/02 , A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种具有能量回收功能的单轴主被动混驱智能假肢膝关节结构，包括关节转动模块、齿轮传动模块、液压阻尼模块、机架、电机；齿轮传动模块包括一级锥齿轮传动系、二级齿轮传动系、同步带轮传动组件、传动机架；电机固定在传动机架上；在主动阶段，电机通过齿轮传动模块、关节转动模块为膝关节提供主动驱动力矩；在被动阶段，关节转动模块通过齿轮传动模块将膝关节被动力矩传递到电机，驱动电机旋转，从而实现电机发电回收能量，同时液压阻尼模块提供阻尼力矩保证膝关节的稳定性。本发明在各种使用场合中，都能得到需要的阻尼或者驱动力矩，通过回收被动阶段膝关节的被动力矩能够减轻电机的电量消耗，且提高了智能假肢的工作续航能力。
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公开(公告)号：CN119385731A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411717317.7
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于可变传动比机构的主被动智能假肢膝关节，具有这样的特征，包括：机架模块；关节转动模块，设置于机架模块上，用于带动膝关节转动；齿轮传动模块，设置于机架模块上，用于驱动关节转动模块；以及液压阻尼模块，设置于机架模块上，液压阻尼模块包括阻尼电机、底部设置有旋转阀门的液压缸、液压杆、液压杆连接装置、第一不完全齿轮以及第二不完全齿轮，阻尼电机通过驱动第一不完全齿轮，从而带动第二不完全齿轮旋转，第二不完全齿轮通过顶丝与旋转阀门固定，用于控制液压缸的阻尼效果，液压缸上方连接有液压杆，液压杆顶部设有液压杆连接装置，液压杆通过液压杆连接装置与关节转动模块相连接，从而控制膝关节转动。
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公开(公告)号：CN119257802A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411717316.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于轻量化膝关节假肢的传动比自适应调节机构，包括机架模块；关节转动模块，设置于机架模块上，用于带动膝关节转动，包括小四棱台、旋转件以及带有花键套筒的关节旋转轴；齿轮传动模块，设置于机架模块上，用于驱动关节转动模块，包括驱动电机、锥齿轮传动系统、三级齿轮传动系统以及蜗轮蜗杆传动组件，驱动电机通过驱动锥齿轮传动系统或三级齿轮传动系统，从而带动关节旋转轴旋转；以及切换模块，设置于机架模块上，用于通过带动花键套筒滑动，从而切换锥齿轮传动系统和三级齿轮传动系统，包括切换电机和切换模块传动组件，切换模块传动组件套设于花键套筒上，切换电机通过驱动切换模块传动组件滑动，从而带动花键套筒滑动。
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公开(公告)号：CN115887076A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211612998.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法，涉及康复机器人领域，该方法包括模式识别模块和控制模块；模式识别模块用于识别佩戴者步态相位和前方地形信息，为控制模块提供决策数据，其特征在于，所述模式识别模块包括步态检测和地形检测；控制模块根据模式识别模块的决策数据选择对应的控制模式并反馈当前的传感状态，控制模式包括被动模式和主动模式。本发明通过步态检测和地形检测算法识别佩戴者的步态相位和前方的地形，区分不同地形并准确切换主被动模式，提高假肢的控制效率并降低能耗。
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