-
公开(公告)号：CN115998495A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211603582.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动的髋膝一体化智能假肢，包括假肢收纳腔、锁扣、支撑板、活动杆、髋关节连杆、变刚度机构、液压装置、液压阻尼调节装置、髋关节支架、膝关节支架、四连杆机构、腿管、固定件、假脚，所述假肢收纳腔与所述支撑板固定连接，所述锁扣与所述支撑板连接，所述活动杆与所述锁扣连接，所述髋关节支架与所述活动杆连接，所述膝关节支架与所述髋关节支架连接，所述四连杆机构与所述膝关节支架连接，所述腿管与所述四连杆机构连接，所述固定件与所述腿管连接，所述假脚与所述固定件连接。本发明在实现帮助患者交替上楼梯和上坡的同时降低了驱动电机的电量消耗，增加了假肢的续航能力。
-
公开(公告)号：CN115778652A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211596670.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法，涉及康复机器人控制技术领域，所述方法包括：髋、膝关节的协同主动助力；髋、膝关节的协同柔顺控制；所述髋、膝关节的协同主动助力包括：步态相位划分，将整个步态周期划分为站立期、预摆期、摆动期；进入预摆期提供不同步行速度下的髋关节最大屈曲摆动角的跟踪控制；预摆期结束后提供膝关节的最大限位角的屈曲补偿控制；所述髋、膝关节的协同柔顺控制包括：通过关节阻尼调控，在支撑期、预摆期、摆动期提供不同的屈曲阻尼力矩。本发明通过仿生下肢机械阻抗特性并适应不同速度，从而保证假肢能够配合截肢者完成稳定行走任务，能够有效降低假肢能耗并节约人体步行能量。
-
公开(公告)号：CN111110409B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010045730.9
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及轮椅领域，公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节结构，用于为使用者提供所需要的阻尼和助力。本发明的一种主被动混合驱动智能假肢膝关节结构包括：假肢本体；控制器安装在假肢本体内；双向阻尼缸，双向阻尼缸具有通过推杆相互隔离的第一腔室和第二腔室；阻尼调节座具有分别与第一腔室和第二腔室连通的伸展液压通道和屈曲液压通道；第一单向阀安装在伸展液压通道内，第二单向阀安装在屈曲液压通道内；阻尼调节阀用于改变液压油的流动方向；直流伺服电机用于带动阻尼调节阀转动；四连杆机构，位于假肢本体的顶端，用于实现使用者的蹲起；驱动机构，安装在假肢本体上并与控制器电性连接。
-
公开(公告)号：CN111779788A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010675494.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: F16F13/00 , F16F9/20 , F16F9/32 , F16F9/34 , F16F9/348 , F16F9/36 , F16F9/516 , F16K15/18 , F16K31/04 , F16K37/00 , A61F2/64
Abstract: 本发明公开了一种阻尼缸结构，尤其涉及一种用于智能膝关节假肢的单回路双向流量预调节阻尼缸，包括：缸部；流量预调节组件，所述流量预调节组件位于所述缸部的一侧；所述缸部包括：缸体；钛合金套，所述钛合金套同轴嵌套于所述缸体的内部；缸盖，所述缸盖通过螺纹连接所述缸体的上端；活塞，所述活塞在所述缸体内进行上下运动并将所述缸体的内腔分为上腔与下腔；助伸弹簧，所述助伸弹簧内置于所述缸体的所述下腔；上腔油孔和下腔油孔；注油口，所述注油口设于所述缸体的缸壁上；注油口堵头，所述注油口堵头与所述注油口通过螺纹连接；从所述注油口处打通的油道与所述上腔油孔和所述下腔油孔交汇形成一条液压油回路。
-
公开(公告)号：CN116473768A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310509243.7
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能联动式护理轮椅，包括：移动机构，其能够实现全向移动；升降机构，其设在所述移动机构上，具有能够升降的端部；位姿调节机构，其设在所述升降机构上，在所述升降机构的驱动下升降，具有站立姿态、躺卧姿态和床椅对接姿态；如厕机构，其设在所述位姿调节机构的下侧，具有打开和收回状态；导航机构，其设在所述位姿调节机构的一端，能够实现空间方位的导航。本发明实现单电机控制轮椅在坐姿与躺姿之间的相互转换，解决使用者的如厕需求；在移动中麦克纳姆轮一直抓地，避免由于四个轮子没有同时提供力而导致运动偏向。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116459087A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310589678.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能一体化护理轮椅，涉及护理设备领域，包括移动机构、升降机构、位姿调节机构、如厕机构、脱离机构和外壳，升降机构通过升降驱动电机带动滚珠丝杆转动，丝杆螺母通过将滚珠丝杆的扭矩转换成上下方向的力，并利用升降导轨定位，实现升降台的竖直运动；位姿调节机构包括坐板、位姿调节电机、座椅背板、位姿调角器，用于实现坐‑卧‑站三种姿态的任意转换；如厕机构通过驱动线性电机，使坐便盖实现电控翻盖。本发明集成位姿转换、如厕和床椅之间相互转移功能，有效减轻护理人员从床到轮椅之间转移患者时的体力消耗与腰肌损伤，提高轮椅的实用多样性。
-
公开(公告)号：CN116459086A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310409627.1
申请日：2023-04-17
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种环形转移的多功能轮椅机器人，包括移动机构、升降机构、位姿调节机构、环形转移机构，所述移动机构能够进行水平各方向移动，所述升降机构的底部与所述移动机构连接，所述升降机构上设有升降部件，所述位姿调节机构与所述升降机构的升降部件连接，所述位姿调节机构能够转动，所述位姿调节机构被配置为调节人体位姿，所述环形转移机构与所述位姿调节机构连接，所述环形转移机构能够伸出和收回，所述环形转移机构被配置为支撑人体。本发明能够帮助患者自主实现床椅转移，减轻护理人员劳动强度，并实现患者坐‑卧‑站三姿态的转换。
-
公开(公告)号：CN115887076A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211612998.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节的控制方法，涉及康复机器人领域，该方法包括模式识别模块和控制模块；模式识别模块用于识别佩戴者步态相位和前方地形信息，为控制模块提供决策数据，其特征在于，所述模式识别模块包括步态检测和地形检测；控制模块根据模式识别模块的决策数据选择对应的控制模式并反馈当前的传感状态，控制模式包括被动模式和主动模式。本发明通过步态检测和地形检测算法识别佩戴者的步态相位和前方的地形，区分不同地形并准确切换主被动模式，提高假肢的控制效率并降低能耗。
-
公开(公告)号：CN111110410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010045936.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及轮椅领域，公开了一种用于智能液压膝关节的全阻尼度调节结构，用于控制液压油的流动。一种用于智能液压膝关节的全阻尼度调节结构包括：双向阻尼缸，具有通过推杆相互隔离的第一腔室和第二腔室；阻尼调节座，安装在双向阻尼缸上，具有分别与第一腔室和第二腔室连通的伸展液压通道和屈曲液压通道；第一单向阀用于防止第二腔室内的液压油倒流；第二单向阀用于防止第一腔室内的液压油倒流；安装座，安装在阻尼调节座上；第一异形塞，安装在伸展液压通道内并通过第一旋转电机驱动，从而改变伸展液压通道的流通截面；第二异形塞，安装在屈曲液压通道内并通过第二旋转电机驱动，从而改变屈曲液压通道的流通截面。
-
公开(公告)号：CN111110409A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010045730.9
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及轮椅领域，公开了一种主被动混合驱动智能假肢膝关节结构，用于为使用者提供所需要的阻尼和助力。本发明的一种主被动混合驱动智能假肢膝关节结构包括：假肢本体；控制器安装在假肢本体内；双向阻尼缸，双向阻尼缸具有通过推杆相互隔离的第一腔室和第二腔室；阻尼调节座具有分别与第一腔室和第二腔室连通的伸展液压通道和屈曲液压通道；第一单向阀安装在伸展液压通道内，第二单向阀安装在屈曲液压通道内；阻尼调节阀用于改变液压油的流动方向；直流伺服电机用于带动阻尼调节阀转动；四连杆机构，位于假肢本体的顶端，用于实现使用者的蹲起；驱动机构，安装在假肢本体上并与控制器电性连接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.018 seconds)
