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公开(公告)号：CN113446346B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110676974.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能膝关节假肢的针阀型双油路耦合调节阻尼缸，涉及阻尼缸技术领域，包括缸部、流量调节模块和电机固定模块，流量调节模块内设置有两个针型阀体，通过电机固定模块的直线电机进行控制和传动。本发明通过一个直线电机同时控制两个针型阀体的上下运动，从而仅用一个电机就实现了膝关节液压阻尼的双向独立控制，阻尼调节连续，使得整个机构体积小、重量轻，并减少了耗电，整个机构精巧易于加工。
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公开(公告)号：CN111166540B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010045729.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及轮椅领域，公开了一种用于智能膝关节的扇叶型式流量调节阻尼缸，用于控制液压油的流动，从而调节膝关节的阻尼度，其特征在于，包括：缸体，具有通过推杆相互隔离的第一腔室和第二腔室；阻尼调节座，安装在缸体上，具有分别与第一腔室和第二腔室连通的伸展液压通道和屈曲液压通道；第一单向阀用于防止第二腔室内的液压油倒流；第二单向阀用于防止第一腔室内的液压油倒流；换向阀，与阻尼调节座转动连接并位于伸展液压通道和屈曲液压通道之间，直流伺服电机，安装在阻尼调节座上，用于带动换向阀转动；其中，通过直流伺服电机带动换向阀转动，控制伸展液压通道以及屈曲液压通道流通截面，从而调节阻尼缸的阻尼度。
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公开(公告)号：CN108294890A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710022332.3
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 一种双动型转速可控移位机，包括行驶机构、升降机构、提升悬臂梁、旋转悬挂机构、防碰撞机构以及控制机构和带app程序的手机。本发明提供电动及手动两种驱动机械结构，两种驱动方式既可单独安装，又能同时安装，两者同时安装时又可实时切换，互不干涉。本发明方便停电及潮湿环境下的应用，从而避免了单纯手动(液压)传动或者单纯电机驱动的不足之处。且当用电动控制时，还可应用智能控制技术，通过手机APP程序及无线蓝牙技术的简易操作，实现患者自主控制的移动与旋转以实现患者自我移位，当然也可满足护理人员的他控方式控制移位机实现患者他控移位。
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公开(公告)号：CN115737223A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211596680.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61F2/64 , A61F2/76 , A61F2/68 , H02K7/10 , H02K7/116 , H02K7/14 , H02K7/18 , F15B15/02 , A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种具有能量回收功能的单轴主被动混驱智能假肢膝关节结构，包括关节转动模块、齿轮传动模块、液压阻尼模块、机架、电机；齿轮传动模块包括一级锥齿轮传动系、二级齿轮传动系、同步带轮传动组件、传动机架；电机固定在传动机架上；在主动阶段，电机通过齿轮传动模块、关节转动模块为膝关节提供主动驱动力矩；在被动阶段，关节转动模块通过齿轮传动模块将膝关节被动力矩传递到电机，驱动电机旋转，从而实现电机发电回收能量，同时液压阻尼模块提供阻尼力矩保证膝关节的稳定性。本发明在各种使用场合中，都能得到需要的阻尼或者驱动力矩，通过回收被动阶段膝关节的被动力矩能够减轻电机的电量消耗，且提高了智能假肢的工作续航能力。
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公开(公告)号：CN111166540A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010045729.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及轮椅领域，公开了一种用于智能膝关节的扇叶型式流量调节阻尼缸，用于控制液压油的流动，从而调节膝关节的阻尼度，其特征在于，包括：缸体，具有通过推杆相互隔离的第一腔室和第二腔室；阻尼调节座，安装在缸体上，具有分别与第一腔室和第二腔室连通的伸展液压通道和屈曲液压通道；第一单向阀用于防止第二腔室内的液压油倒流；第二单向阀用于防止第一腔室内的液压油倒流；换向阀，与阻尼调节座转动连接并位于伸展液压通道和屈曲液压通道之间，直流伺服电机，安装在阻尼调节座上，用于带动换向阀转动；其中，通过直流伺服电机带动换向阀转动，控制伸展液压通道以及屈曲液压通道流通截面，从而调节阻尼缸的阻尼度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109806036A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910248943.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于智能膝关节的键形槽式流量调节阻尼缸，包括：缸部，具有设置有两个相互平行的液压油通道的缸体、通过密封圈固定在缸体内部的钢套以及通过螺纹固定设置在缸体上端的缸盖；活塞组件，设置在缸体内，具有活塞杆以及通过螺纹套设在活塞杆上的活塞；弹簧组件，具有固定连接在活塞杆下端的弹簧推块、设置在弹簧推块下方的助伸弹簧以及与缸体的底端连接的用于收纳助伸弹簧的弹簧壳；以及流量调节组件，具有与缸体固定连接的且上部设有圆柱形槽口的调节座、通过圆柱形槽口安装在调节座上的轴型调节阀体、设置在调节座上的用于固定轴型调节阀体的挡块以及固定安装在调节座底部的且与轴型调节阀体连接的步进电机。
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公开(公告)号：CN108451747A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810364991.X
申请日：2018-04-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式肘关节骨骼康复训练装置，包括：上臂固定部，固定在使用者的上臂；减速电机，固定在上臂固定部的一侧，用于产生运动；运动传输组件，用于传递减速电机产生的运动；以及前臂固定部，固定在使用者的前臂，与运动传输组件连接，在运动传输组件的带动下进行康复训练，其中，上臂固定部包括变径槽、调整臂托、固定臂托以及固定架，运动传输组件包括异形轴、同步带以及卷簧，前臂固定部包括旋转块、臂托支架、内外旋滑道以及臂托滑块，调整臂托的外侧设置在变径槽内，且在变径槽内上下滑动，固定臂托的外侧固定在变径槽的底端，与调整臂托一起固定使用者的上臂，卷簧固定设置在异形轴的最外侧的固定轴位上，用于储存或释放能量。
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公开(公告)号：CN107307974A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710593773.9
申请日：2017-07-20
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H1/0277 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2230/085
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式肘关节康复训练和生活辅助装置，具有这样的特征，包括：上臂固定部，用于固定患者的上臂；连接部，与上臂固定部连接；减速电机，设置在连接部内，起驱动作用；传动单元，与连接部以及减速电机连接；前臂旋转部，与传动单元连接，在减速电机的带动下旋转，具有用于限制前臂旋转部在一定角度范围内旋转的限位滑槽；前臂固定部，与前臂旋转部连接，用于固定患者的前臂；控制部，连接并控制减速电机，具有用于生成并输出PWM信号的信号生成单元、用于处理PWM信号并驱动减速电机的驱动单元以及与传动单元、驱动单元连接，用于反馈前臂旋转部的旋转位置的反馈电位器；上臂外壳，套设在连接部的外侧。
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公开(公告)号：CN111805513B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010674616.2
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼，涉及机器人领域中的助力机构，包括：腰部组件和腿部组件；以及液压阻尼调节器，所述液压阻尼调节器包括缸体、钛合金套、缸盖、活塞、助伸弹簧、注油口堵头、交错通道式阀体、阀体密封座、阀体端锥齿轮、角度传感器、电机固定座、直流伺服电机、联轴器以及电机端锥齿轮。本发明可以实现搬运重物模式以及带负荷行走模式两种模式的助力或阻尼调节；在搬运重物模式下，可以支持由高处至低处与由低处至高处两种搬运模式，适用性强；并且同时可以在弯腰状态下膝关节自然屈曲时对膝关节提供助力；由液压阻尼器与弹簧构成半主动力矩调节系统，助力与阻尼力大小可调节；质量轻，人机耦合性强。
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公开(公告)号：CN111779788B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010675494.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: F16F13/00 , F16F9/20 , F16F9/32 , F16F9/34 , F16F9/348 , F16F9/36 , F16F9/516 , F16K15/18 , F16K31/04 , F16K37/00 , A61F2/64
Abstract: 本发明公开了一种阻尼缸结构，尤其涉及一种用于智能膝关节假肢的单回路双向流量预调节阻尼缸，包括：缸部；流量预调节组件，所述流量预调节组件位于所述缸部的一侧；所述缸部包括：缸体；钛合金套，所述钛合金套同轴嵌套于所述缸体的内部；缸盖，所述缸盖通过螺纹连接所述缸体的上端；活塞，所述活塞在所述缸体内进行上下运动并将所述缸体的内腔分为上腔与下腔；助伸弹簧，所述助伸弹簧内置于所述缸体的所述下腔；上腔油孔和下腔油孔；注油口，所述注油口设于所述缸体的缸壁上；注油口堵头，所述注油口堵头与所述注油口通过螺纹连接；从所述注油口处打通的油道与所述上腔油孔和所述下腔油孔交汇形成一条液压油回路。
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