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公开(公告)号：CN106895832B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710089994.2
申请日：2017-02-20
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C19/00
摘要： 一种陀螺组合的角速度信号模拟方法，将陀螺组合水平放置在地基上，陀螺组合分别与地面动力学仿真计算机和星上计算机硬件连接，地面动力学仿真计算机将仿真计算获得的卫星姿态角速度与陀螺组合三轴上的地球自转角速度分量的差值作为陀螺组合需要模拟的角速度值输出给陀螺组合，陀螺组合接收地面动力学仿真计算机的输入数据后，输出卫星姿态角速度数据给星上计算机。本发明解决了使用陀螺组合测试口时地球自转角速度带来的影响，同时也解决了地面闭环试验时无运动模拟器不能接入使用陀螺数据的问题，使陀螺组合接入卫星姿态控制系统不再受限于运动模拟器，加强了陀螺组合地面验证的有效性和真实性。
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公开(公告)号：CN106843248A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710059935.0
申请日：2017-01-24
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/0808
摘要： 本发明公开了一种卫星发射入轨后单机安装偏差估计和修正方法，包含以下过程：通过测量单机基准镜与卫星主基准镜的角度关系，得到卫星在空载状态时，单机的第一安装偏差Δθ1；卫星在满载状态时，单机的第二安装偏差Δθ2；卫星在验收级振动试验前，且卫星在满载状态下时，单机的第三安装偏差Δθ3；卫星在验收级振动试验后，且卫星在满载状态下时，单机的第四安装偏差Δθ4；以及卫星发射前，卫星在满载状态下时，单机的第五安装偏差Δθ5；根据单机的第一至第五安装偏差Δθ1～Δθ5估计卫星入轨后的单机的第六安装偏差Δθ6；根据单机的第六安装偏差Δθ6，计算修正卫星发射入轨后的单机指向角度值θ'。本发明具有计算方法简单，控制灵活的优点。
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公开(公告)号：CN106292336A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610885001.8
申请日：2016-10-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种基于嵌入式VxWorks的卫星姿轨控系统的故障模拟系统及方法，采用宿主机-目标机技术实现单机的模型及故障模式，包含：故障模拟宿主机，运行Matlab建模软件，基于Simulink进行故障模型建立，并生成VxWorks实时操作系统下的目标应用程序；故障模拟目标机，其与所述的故障模拟宿主机通过网络连接，运行VxWorks实时操作系统和目标应用程序进行故障仿真；故障注入及指令控制机，其分别与所述的故障模拟目标机以及星上单机连接，用于发送单机的故障模式指令，实现故障模拟目标机的单机模型串口与星上单机的真实单机串口之间的切换。本发明可进行故障诊断与系统重构试验，提高卫星姿轨控系统单机硬件和姿态轨道工作在故障模式的容错能力，保证卫星的安全性。
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公开(公告)号：CN106843248B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710059935.0
申请日：2017-01-24
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种卫星发射入轨后单机安装偏差估计和修正方法，包含以下过程：通过测量单机基准镜与卫星主基准镜的角度关系，得到卫星在空载状态时，单机的第一安装偏差Δθ1；卫星在满载状态时，单机的第二安装偏差Δθ2；卫星在验收级振动试验前，且卫星在满载状态下时，单机的第三安装偏差Δθ3；卫星在验收级振动试验后，且卫星在满载状态下时，单机的第四安装偏差Δθ4；以及卫星发射前，卫星在满载状态下时，单机的第五安装偏差Δθ5；根据单机的第一至第五安装偏差Δθ1～Δθ5估计卫星入轨后的单机的第六安装偏差Δθ6；根据单机的第六安装偏差Δθ6，计算修正卫星发射入轨后的单机指向角度值θ'。本发明具有计算方法简单，控制灵活的优点。
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公开(公告)号：CN106542118A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610879238.5
申请日：2016-10-08
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G1/24
CPC分类号： B64G1/24 , B64G2001/245
摘要： 一种利用飞轮从磁轮联控状态恢复到正常姿态控制的方法，步骤为：(1)在卫星遥控系统设置可以通过遥控注数的方式将俯仰方向飞轮的转速控制指令发送至星载计算机；(2)在卫星处于磁轮联控状态时，向星载计算机注入使得俯仰方向飞轮转速置零的指令，星载计算机接到置零的指令之后在每个控制周期采集俯仰方向飞轮的实时转速ωY，并判定ωY＝0是否成立，如果成立则进入下一步；如果不成立，则将ωYC＝ωY-△ω作为该控制周期的目标转速发送给俯仰方向飞轮，使其转速在原先转速的基础上减少△ω，并通过若干个控制周期判定俯仰方向飞轮的实时转速处于0～△ω之间后进入下一步；(3)星上各飞轮的转速维持不变，直到接到注数指令后逐渐恢复到三轴稳定姿态控制。
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公开(公告)号：CN106527471B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710060495.0
申请日：2017-01-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开一种用于姿态机动过程中抑制挠性振动的三角函数轨迹规划方法，该方法包含：计算卫星机动过程中最大角加速度和最大角速度；确定角加速度三角函数阶次与残余振动的关系；确定角加速度三角函数阶次与加速时间系数的关系；确定角加速度三角函数阶次；对角加速度进行积分得到角速度和角度轨迹。本发明通过已知的执行机构最大力矩和最大角动量，计算确定三角函数阶次与振动残余量和加速时间系数的关系，通过迭代进而确定星体机动过程中三角函数角加速度指令的阶次，再对角加速度指令进行积分得到角速度和角度指令，通过对角加速度轨迹进行以挠性附件振动残余量为约束的设计规划，可以有效的抑制挠性附件的振动。
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公开(公告)号：CN106882398B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710081266.7
申请日：2017-02-15
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明提供一种姿态控制推力器的控制方法，包括以下步骤：步骤一、星上控制软件根据姿态控制算法解算三个方向的脉冲宽度；步骤二、星上控制软件对需复用推力器的两轴，计算脉冲宽度并进行限幅处理；步骤三、星上控制软件将限幅后的脉冲宽度叠加发送给复用的推力器。本发明通过对两轴控制复用的推力器脉宽进行等比叠加，实现同时进行两轴控制，提高姿态控制的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106773794B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710078570.6
申请日：2017-02-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种自主判断真实单机或数学模型接入半物理仿真系统的方法，包含：S1、动力学仿真计算机采集控制力矩陀螺的真实单机测试口数据及数学模型数据；S2、判断真实单机测试口数据和数学模型数据是否变化；S3、在数学模型中设置AOCC控制指令计数器，并周期性发送计数值；S4、根据S2和S3判断当前接入半物理仿真系统的是真实单机或数学模型；S5、计算控制力矩，进行地面卫星半物理仿真试验的闭环控制。本发明能及时判断接入半物理仿真系统的是控制力矩陀螺的真实单机还是数学模型，保证计算控制力矩数据的真实性；节省半物理仿真试验的时间，保证仿真验证的可靠性，减少人为操作失误的可能性。
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公开(公告)号：CN106292336B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610885001.8
申请日：2016-10-10
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种基于嵌入式VxWorks的卫星姿轨控系统的故障模拟系统及方法，采用宿主机‑目标机技术实现单机的模型及故障模式，包含：故障模拟宿主机，运行Matlab建模软件，基于Simulink进行故障模型建立，并生成VxWorks实时操作系统下的目标应用程序；故障模拟目标机，其与所述的故障模拟宿主机通过网络连接，运行VxWorks实时操作系统和目标应用程序进行故障仿真；故障注入及指令控制机，其分别与所述的故障模拟目标机以及星上单机连接，用于发送单机的故障模式指令，实现故障模拟目标机的单机模型串口与星上单机的真实单机串口之间的切换。本发明可进行故障诊断与系统重构试验，提高卫星姿轨控系统单机硬件和姿态轨道工作在故障模式的容错能力，保证卫星的安全性。
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公开(公告)号：CN106895832A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710089994.2
申请日：2017-02-20
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00
摘要： 一种陀螺组合的角速度信号模拟方法，将陀螺组合水平放置在地基上，陀螺组合分别与地面动力学仿真计算机和星上计算机硬件连接，地面动力学仿真计算机将仿真计算获得的卫星姿态角速度与陀螺组合三轴上的地球自转角速度分量的差值作为陀螺组合需要模拟的角速度值输出给陀螺组合，陀螺组合接收地面动力学仿真计算机的输入数据后，输出卫星姿态角速度数据给星上计算机。本发明解决了使用陀螺组合测试口时地球自转角速度带来的影响，同时也解决了地面闭环试验时无运动模拟器不能接入使用陀螺数据的问题，使陀螺组合接入卫星姿态控制系统不再受限于运动模拟器，加强了陀螺组合地面验证的有效性和真实性。
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