一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法

    公开(公告)号:CN112720458B

    公开(公告)日:2022-08-12

    申请号:CN202011403075.6

    申请日:2020-12-04

    IPC分类号: B25J9/16 B25J19/04 B25J9/00

    摘要: 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法,包括:视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上;光源安装于相机安装支架顶部支架上,光源位于工件上方,位于视觉相机的下方;光源中心设有通孔,视觉相机通过通孔拍摄下方工件;放置台面与相机安装支架底座连接;所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上,执行工装用于安装工件;总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照,获取工件特征点信息,并将工件特征点信息传输至总控系统,总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量,并将偏移量发送至机器人控制器,机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。