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公开(公告)号：CN110053026B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910433035.7
申请日：2019-05-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
摘要： 一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN112222796B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010994152.3
申请日：2020-09-21
申请人： 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。
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公开(公告)号：CN109365444B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811327634.2
申请日：2018-11-08
申请人： 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： B08B9/08
摘要： 本发明公开铝合金压力容器翻转滚动工装及利用该工装的多余物清理方法。该工装包括翻转台基座、贮箱支撑平台、贮箱连接盘、贮箱卡环、俯仰驱动装置、机械限位、滚动驱动装置、卡环驱动装置以及几大装置，其中，所述翻转台基座与地面固定，在装置翻转滚动过程中稳固整个系统；所述贮箱连接盘与所述铝合金压力容器前、后端框连接，并被贮箱卡环抱紧于贮箱支撑平台；所述俯仰驱动装置带动贮箱支撑平台做俯仰运动，实现铝合金压力容器的俯仰；所述滚动驱动装置带动贮箱连接盘做滚动运动，实现铝合金压力容器产品的滚动。利用本发明的工装及多余物清理方法，可实现铝合金压力容器多余物的翻转滚动自动清理，从而提升多余物清理的自动化和可靠性。
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公开(公告)号：CN112366902A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011337181.9
申请日：2020-11-25
申请人： 浙江工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： H02K15/00
摘要： 一种用于安装直驱线振动装置运动平台的工装装置，属于直驱式直线驱动装置安装技术领域。它包括顶升机构、架设在顶升机构上的框架及安装在框架上的抬升臂；顶升机构包括推管组合，推管组合的上部设有类推力轴承组件，底部通过垫板与定子平台相连接；工装装置配设有调节轴承。本发明采用调节轴承配合调整直线电机动平台的位置，显著减少了调整动平台位置时的摩擦阻力，使位置调整更加灵活可控，同时实现了动定平台保持在一定距离，增大了安装的安全性；且工装装置采用非自动顶升机构，使机构简化的同时在升降动平台的操作上更可控；此外，顶升机构上设置类推力轴承结构，可实现对动平台的进一步位置微调，保证了安装的可靠性。
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公开(公告)号：CN112222795A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010994151.9
申请日：2020-09-21
申请人： 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明提供基于平面3‑PRR并联构型火箭筒段自动化装配系统，车架底盘总成与轨道垂直放置，车架底盘总成的两端设置有滑轮，置于轨道上，沿轨道滑动；车架底盘总成上，沿车架底盘总成即与轨道垂直方向，设置有组PRR构型，PRR构型包括：支链驱动电机由控制柜控制，驱动小齿轮转动，带动与小齿轮啮合的大齿轮转动，大齿轮带动推杆在竖直方向上下移动，连杆的一端与推杆转动连接，另一端与箭体弧形托架底部连接，连杆在推杆的带动下，实现箭体弧形托架的转动；箭体弧形托架内侧面设置有箭体抱箍，箭体抱箍用于环抱箭体；其中，3组PRR构型中的三支连杆，两只平行设置，另一只与平行方向轴对称设置；每两组车架底盘总成2分别用于支撑火箭筒段的两端。
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公开(公告)号：CN109365444A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811327634.2
申请日：2018-11-08
申请人： 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： B08B9/08
摘要： 本发明公开铝合金压力容器翻转滚动工装及利用该工装的多余物清理方法。该工装包括翻转台基座、贮箱支撑平台、贮箱连接盘、贮箱卡环、俯仰驱动装置、机械限位、滚动驱动装置、卡环驱动装置以及几大装置，其中，所述翻转台基座与地面固定，在装置翻转滚动过程中稳固整个系统；所述贮箱连接盘与所述铝合金压力容器前、后端框连接，并被贮箱卡环抱紧于贮箱支撑平台；所述俯仰驱动装置带动贮箱支撑平台做俯仰运动，实现铝合金压力容器的俯仰；所述滚动驱动装置带动贮箱连接盘做滚动运动，实现铝合金压力容器产品的滚动。利用本发明的工装及多余物清理方法，可实现铝合金压力容器多余物的翻转滚动自动清理，从而提升多余物清理的自动化和可靠性。
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公开(公告)号：CN112366902B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011337181.9
申请日：2020-11-25
申请人： 浙江工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： H02K15/00
摘要： 一种用于安装直驱线振动装置运动平台的工装装置，属于直驱式直线驱动装置安装技术领域。它包括顶升机构、架设在顶升机构上的框架及安装在框架上的抬升臂；顶升机构包括推管组合，推管组合的上部设有类推力轴承组件，底部通过垫板与定子平台相连接；工装装置配设有调节轴承。本发明采用调节轴承配合调整直线电机动平台的位置，显著减少了调整动平台位置时的摩擦阻力，使位置调整更加灵活可控，同时实现了动定平台保持在一定距离，增大了安装的安全性；且工装装置采用非自动顶升机构，使机构简化的同时在升降动平台的操作上更可控；此外，顶升机构上设置类推力轴承结构，可实现对动平台的进一步位置微调，保证了安装的可靠性。
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公开(公告)号：CN110053026A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910433035.7
申请日：2019-05-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
摘要： 一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN112222796A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010994152.3
申请日：2020-09-21
申请人： 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。
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