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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN114892586B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210379447.9
申请日：2022-04-12
申请人： 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 袁玮皓 , 张弛 , 陈世海 , 翟一欣 , 谢友勇 , 李炎龙 , 朱海荣 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 朱小东 , 袁一翔 , 胡建 , 金强强 , 魏良孟 , 陆伦捷 , 赵九龙
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验装置，包括:试验箱体，内部形成有试验空间；填设于试验空间内的模拟土；埋设在模拟土内的模拟埋物；埋设于模拟土内的多个孔隙水压力计；设于模拟埋物上的多个土压力计；打设于模拟土内并设于模拟埋物外周的打捞框架，顶部形成有发射平台；可与打捞框架的发射平台连接并可向模拟土中以弧线型路径顶进的模拟管节，模拟管节呈弧形状，模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物。本发明能够精确的获取模拟管节在顶进的过程中扰动情况，为无接触管幕法打捞装置的打捞效果提供有有效的验证，还能够为打捞装置及工法的设计提供精确的指导。
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公开(公告)号：CN114889774B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210379450.0
申请日：2022-04-12
申请人： 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 周东荣 , 庄欠伟 , 洪冲 , 龚卫 , 袁玮皓 , 张弛 , 蒋岩 , 翟一欣 , 陈世海 , 李炎龙 , 张立 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 胡建 , 袁一翔 , 朱小东 , 金强强 , 王健 , 陆伦捷 , 刘春光 , 蒋哲 , 周怡和 , 张冲 , 戴青
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法打捞装置，用于打捞埋设于水下泥土中的待打捞物，打捞装置包括：对应待打捞物两端部设于泥土中的端板，底部低于待打捞物的底部；支撑连接于两个端板之间的顶梁结构，位于待打捞物的上方；与顶梁结构连接且可向泥土中以弧线型路径顶进施工的多个弧形梁，自待打捞物的底部穿过并从包裹待打捞物的底部及侧部，相邻的两个弧形梁对接连接，位于端部的两个弧形梁与对应的端板对接连接。本发明通过顶进施工弧形梁来包裹待打捞物，通过弧形梁与端板将待打捞物及其周边的部分泥土包裹起来，再整体从水中吊出，能够保证待打捞物的结构完整性，且施工过程自动化程度高，施工难度小，施工周期短，施工成本低。
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公开(公告)号：CN114934473A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210398000.6
申请日：2022-04-12
申请人： 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 翟一欣 , 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 陈世海 , 袁玮皓 , 张立 , 张弛 , 金锋 , 李炎龙 , 朱小东 , 黄志红 , 胡建 , 杨正 , 魏良孟 , 袁一翔 , 赵九龙 , 金强强 , 陆伦捷
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验方法，包括如下步骤：提供试验箱体；将模拟土填设于试验箱体，同时将孔隙水压力计埋设在模拟土内；将土压力计布设在模拟埋物上，再将模拟埋物埋设于模拟土内；将打捞框架打设到模拟土内且打捞框架设于模拟埋物的外周；将模拟管节自打捞框架上向模拟土中以弧线型路径进行顶进，所顶进的模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物；在模拟管节顶进的过程中，利用孔隙水压力计及土压力计实时获取对应位置处的孔隙水压数据及土压力数据。本发明通过设置的孔隙水压力计及土压力计实时获取对应的数据，能够知晓模拟管节在顶进过程中对模拟埋物产生的扰动情况，从而可为弧形梁的顶进施工提供指导。
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公开(公告)号：CN118293952A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410234695.3
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，包括如下步骤：第二传感器标定：该第二传感器获得数据组二，根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；第一传感器标定：该第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上，再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定，解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时，传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。
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公开(公告)号：CN114892586A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210379447.9
申请日：2022-04-12
申请人： 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 袁玮皓 , 张弛 , 陈世海 , 翟一欣 , 谢友勇 , 李炎龙 , 朱海荣 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 朱小东 , 袁一翔 , 胡建 , 金强强 , 魏良孟 , 陆伦捷 , 赵九龙
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验装置，包括:试验箱体，内部形成有试验空间；填设于试验空间内的模拟土；埋设在模拟土内的模拟埋物；埋设于模拟土内的多个孔隙水压力计；设于模拟埋物上的多个土压力计；打设于模拟土内并设于模拟埋物外周的打捞框架，顶部形成有发射平台；可与打捞框架的发射平台连接并可向模拟土中以弧线型路径顶进的模拟管节，模拟管节呈弧形状，模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物。本发明能够精确的获取模拟管节在顶进的过程中扰动情况，为无接触管幕法打捞装置的打捞效果提供有有效的验证，还能够为打捞装置及工法的设计提供精确的指导。
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公开(公告)号：CN114889774A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210379450.0
申请日：2022-04-12
申请人： 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 周东荣 , 庄欠伟 , 洪冲 , 龚卫 , 袁玮皓 , 张弛 , 蒋岩 , 翟一欣 , 陈世海 , 李炎龙 , 张立 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 胡建 , 袁一翔 , 朱小东 , 金强强 , 王健 , 陆伦捷 , 刘春光 , 蒋哲 , 周怡和 , 张冲 , 戴青
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法打捞装置，用于打捞埋设于水下泥土中的待打捞物，打捞装置包括：对应待打捞物两端部设于泥土中的端板，底部低于待打捞物的底部；支撑连接于两个端板之间的顶梁结构，位于待打捞物的上方；与顶梁结构连接且可向泥土中以弧线型路径顶进施工的多个弧形梁，自待打捞物的底部穿过并从包裹待打捞物的底部及侧部，相邻的两个弧形梁对接连接，位于端部的两个弧形梁与对应的端板对接连接。本发明通过顶进施工弧形梁来包裹待打捞物，通过弧形梁与端板将待打捞物及其周边的部分泥土包裹起来，再整体从水中吊出，能够保证待打捞物的结构完整性，且施工过程自动化程度高，施工难度小，施工周期短，施工成本低。
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公开(公告)号：CN114852284B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210378606.3
申请日：2022-04-12
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 胡建 , 袁玮皓 , 金锋 , 俞士明 , 张弛 , 王健 , 翟一欣 , 魏良孟 , 李炎龙 , 胡珍伍 , 黄志红 , 崔进 , 杨正 , 王钰 , 袁一翔 , 蔡荔 , 陆伦捷 , 金强强
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明公开的一种适合于江底水下土里具有管路通过功能的密闭弧形梁，其包括内部具有密闭空间的弧形梁本体，所述密闭空间内设置有注油管路和排水管路，所述弧形梁本体的端部设有与所述注油管路相连通的注油孔以及与所述排水管路相连通的排水口。弧形梁本体为密封结构体，同时具有很强的抗压能力，可以深入泥土中。弧形梁依靠前端的挖掘设备使主体进入泥土中，两头上翘露出泥土。掘进结束拆除前端挖掘设备后，将弧形梁前端密封，此时弧形梁内部充满海水。密闭弧形梁内部与外界依靠管路联通，内置注油管路以及排水管路。通过弧形梁端部的注油孔注入油，将内部海水通过排水管排除，达到减轻重量的目的。
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公开(公告)号：CN114852284A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210378606.3
申请日：2022-04-12
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 胡建 , 袁玮皓 , 金锋 , 俞士明 , 张弛 , 王健 , 翟一欣 , 魏良孟 , 李炎龙 , 胡珍伍 , 黄志红 , 崔进 , 杨正 , 王钰 , 袁一翔 , 蔡荔 , 陆伦捷 , 金强强
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明公开的一种适合于江底水下土里具有管路通过功能的密闭弧形梁，其包括内部具有密闭空间的弧形梁本体，所述密闭空间内设置有注油管路和排水管路，所述弧形梁本体的端部设有与所述注油管路相连通的注油孔以及与所述排水管路相连通的排水口。弧形梁本体为密封结构体，同时具有很强的抗压能力，可以深入泥土中。弧形梁依靠前端的挖掘设备使主体进入泥土中，两头上翘露出泥土。掘进结束拆除前端挖掘设备后，将弧形梁前端密封，此时弧形梁内部充满海水。密闭弧形梁内部与外界依靠管路联通，内置注油管路以及排水管路。通过弧形梁端部的注油孔注入油，将内部海水通过排水管排除，达到减轻重量的目的。
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公开(公告)号：CN114934473B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210398000.6
申请日：2022-04-12
申请人： 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 翟一欣 , 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 陈世海 , 袁玮皓 , 张立 , 张弛 , 金锋 , 李炎龙 , 朱小东 , 黄志红 , 胡建 , 杨正 , 魏良孟 , 袁一翔 , 赵九龙 , 金强强 , 陆伦捷
摘要： 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验方法，包括如下步骤：提供试验箱体；将模拟土填设于试验箱体，同时将孔隙水压力计埋设在模拟土内；将土压力计布设在模拟埋物上，再将模拟埋物埋设于模拟土内；将打捞框架打设到模拟土内且打捞框架设于模拟埋物的外周；将模拟管节自打捞框架上向模拟土中以弧线型路径进行顶进，所顶进的模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物；在模拟管节顶进的过程中，利用孔隙水压力计及土压力计实时获取对应位置处的孔隙水压数据及土压力数据。本发明通过设置的孔隙水压力计及土压力计实时获取对应的数据，能够知晓模拟管节在顶进过程中对模
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