自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法

    公开(公告)号:CN111538282B

    公开(公告)日:2020-10-02

    申请号:CN202010648792.9

    申请日:2020-07-08

    IPC分类号: G05B19/042 E02D7/14

    摘要: 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法,其中自动打桩的控制方法包括以下步骤:根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度,计算得到第j根桩的第m次锤击前,所述桩累计入泥的深度;通过多元线性回归方程模型,拟合所述桩处于任一深度时,第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系;根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时,第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系,预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时,所需要的锤击能量的预估值;根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。

    一种打桩船定位控制方法及系统

    公开(公告)号:CN110083151A

    公开(公告)日:2019-08-02

    申请号:CN201910188584.2

    申请日:2019-03-13

    IPC分类号: G05D1/02 B63B35/00

    摘要: 本发明公开了一种打桩船的定位及运动控制方法,通过船体上两个GPS信号接收器在平面内建立随船坐标系;根据接收的坐标信息,得到随船坐标系原点在绝对坐标系内的坐标;根据基桩轴心在船体上的位置,得到基桩轴心在随船坐标系下的坐标;使用扫描仪得到基桩轮廓后,计算出基桩实际位置,并得到基桩轴心偏移误差;打桩船就位后,确定船体上各个锚分布点在绝对坐标系中的位置坐标;定位船体中心坐标,当船在该点时,在随船坐标系中,得到各个连接点在绝对坐标系下的坐标;根据船体就位姿态,得到打桩船就位时随船坐标系原点位置;进而得出各方向运动速度;从而计算出在相应时刻各个锚机的收缆速度,来控制各个锚机收缆速率实现打桩船运动。

    自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法

    公开(公告)号:CN111538282A

    公开(公告)日:2020-08-14

    申请号:CN202010648792.9

    申请日:2020-07-08

    IPC分类号: G05B19/042 E02D7/14

    摘要: 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法,其中自动打桩的控制方法包括以下步骤:根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度,计算得到第j根桩的第m次锤击前,所述桩累计入泥的深度;通过多元线性回归方程模型,拟合所述桩处于任一深度时,第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系;根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时,第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系,预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时,所需要的锤击能量的预估值;根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。

    一种打桩船定位控制方法及系统

    公开(公告)号:CN110083151B

    公开(公告)日:2020-05-19

    申请号:CN201910188584.2

    申请日:2019-03-13

    IPC分类号: G05D1/02 B63B35/00

    摘要: 本发明公开了一种打桩船的定位及运动控制方法,通过船体上两个GPS信号接收器在平面内建立随船坐标系;根据接收的坐标信息,得到随船坐标系原点在绝对坐标系内的坐标;根据基桩轴心在船体上的位置,得到基桩轴心在随船坐标系下的坐标;使用扫描仪得到基桩轮廓后,计算出基桩实际位置,并得到基桩轴心偏移误差;打桩船就位后,确定船体上各个锚分布点在绝对坐标系中的位置坐标;定位船体中心坐标,当船在该点时,在随船坐标系中,得到各个连接点在绝对坐标系下的坐标;根据船体就位姿态,得到打桩船就位时随船坐标系原点位置;进而得出各方向运动速度;从而计算出在相应时刻各个锚机的收缆速度,来控制各个锚机收缆速率实现打桩船运动。