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公开(公告)号:CN111538282B
公开(公告)日:2020-10-02
申请号:CN202010648792.9
申请日:2020-07-08
申请人: 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号: G05B19/042 , E02D7/14
摘要: 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法,其中自动打桩的控制方法包括以下步骤:根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度,计算得到第j根桩的第m次锤击前,所述桩累计入泥的深度;通过多元线性回归方程模型,拟合所述桩处于任一深度时,第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系;根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时,第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系,预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时,所需要的锤击能量的预估值;根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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公开(公告)号:CN110083151A
公开(公告)日:2019-08-02
申请号:CN201910188584.2
申请日:2019-03-13
申请人: 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种打桩船的定位及运动控制方法,通过船体上两个GPS信号接收器在平面内建立随船坐标系;根据接收的坐标信息,得到随船坐标系原点在绝对坐标系内的坐标;根据基桩轴心在船体上的位置,得到基桩轴心在随船坐标系下的坐标;使用扫描仪得到基桩轮廓后,计算出基桩实际位置,并得到基桩轴心偏移误差;打桩船就位后,确定船体上各个锚分布点在绝对坐标系中的位置坐标;定位船体中心坐标,当船在该点时,在随船坐标系中,得到各个连接点在绝对坐标系下的坐标;根据船体就位姿态,得到打桩船就位时随船坐标系原点位置;进而得出各方向运动速度;从而计算出在相应时刻各个锚机的收缆速度,来控制各个锚机收缆速率实现打桩船运动。
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公开(公告)号:CN111538282A
公开(公告)日:2020-08-14
申请号:CN202010648792.9
申请日:2020-07-08
申请人: 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号: G05B19/042 , E02D7/14
摘要: 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法,其中自动打桩的控制方法包括以下步骤:根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度,计算得到第j根桩的第m次锤击前,所述桩累计入泥的深度;通过多元线性回归方程模型,拟合所述桩处于任一深度时,第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系;根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时,第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系,预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时,所需要的锤击能量的预估值;根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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公开(公告)号:CN109914408B
公开(公告)日:2020-06-02
申请号:CN201910188578.7
申请日:2019-03-13
申请人: 江苏科技大学 , 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种打桩船,包括船体,所述船体上四角分别设有浮力调节装置,船体上设有上下两个对立桩进行扫描的扫描仪,船体上在两个不同位置设有GPS信号接收器;船体上设有在至少四个不同位置下锚的锚机;船体上转动设有桩架,船体上设有桩架自动卧置装置,桩架上设有打桩导轨,打桩导轨上活动设有桩锤,桩锤上设有限制桩锤在打桩导轨上位置的第一刹车装置,桩架上部设有过渡滚轮,桩锤上部通过钢丝绳与设置在船体上的绞车相连接,船体上设有通过刹住绞车滚筒来控制钢丝绳拉住桩锤以实现刹车的第二刹车装置;桩锤上设有桩帽,桩架下部设有抱持立桩的抱桩器,本发明还公开了该打桩船的姿态调整方法、定位控制方法和打桩方法。
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公开(公告)号:CN110083151B
公开(公告)日:2020-05-19
申请号:CN201910188584.2
申请日:2019-03-13
申请人: 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种打桩船的定位及运动控制方法,通过船体上两个GPS信号接收器在平面内建立随船坐标系;根据接收的坐标信息,得到随船坐标系原点在绝对坐标系内的坐标;根据基桩轴心在船体上的位置,得到基桩轴心在随船坐标系下的坐标;使用扫描仪得到基桩轮廓后,计算出基桩实际位置,并得到基桩轴心偏移误差;打桩船就位后,确定船体上各个锚分布点在绝对坐标系中的位置坐标;定位船体中心坐标,当船在该点时,在随船坐标系中,得到各个连接点在绝对坐标系下的坐标;根据船体就位姿态,得到打桩船就位时随船坐标系原点位置;进而得出各方向运动速度;从而计算出在相应时刻各个锚机的收缆速度,来控制各个锚机收缆速率实现打桩船运动。
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公开(公告)号:CN109914408A
公开(公告)日:2019-06-21
申请号:CN201910188578.7
申请日:2019-03-13
申请人: 江苏科技大学 , 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要: 本发明公开了一种打桩船,包括船体,所述船体上四角分别设有浮力调节装置,船体上设有上下两个对立桩进行扫描的扫描仪,船体上在两个不同位置设有GPS信号接收器;船体上设有在至少四个不同位置下锚的锚机;船体上转动设有桩架,船体上设有桩架自动卧置装置,桩架上设有打桩导轨,打桩导轨上活动设有桩锤,桩锤上设有限制桩锤在打桩导轨上位置的第一刹车装置,桩架上部设有过渡滚轮,桩锤上部通过钢丝绳与设置在船体上的绞车相连接,船体上设有通过刹住绞车滚筒来控制钢丝绳拉住桩锤以实现刹车的第二刹车装置;桩锤上设有桩帽,桩架下部设有抱持立桩的抱桩器,本发明还公开了该打桩船的姿态调整方法、定位控制方法和打桩方法。
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