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公开(公告)号：CN106023156B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610303972.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112017297B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910453135.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物；其中，至少三个标识点不共线；标识物携带与标识物对应的标识点的信息；获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息；基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。本发明实施例的技术方案能够提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度。
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公开(公告)号：CN104354129B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410505312.8
申请日：2014-09-26
Applicant: 上海飞机制造有限公司 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种弱刚性零件的柔性压紧装置及其装配压紧的方法。柔性压紧装置的特征在于：压紧组件包括沿施力方向依次布置的第一施力部件和第二施力部件，第一施力部件包括上压紧块和由上压紧块下压的压紧弹簧，第二施力部件包括与压紧弹簧相抵的下压紧块和由下压紧块下压的顶起弹簧，对弱刚性零件实施压紧的压紧部件连接至下压紧块。本发明能够通过目视上压紧块与下压紧块的位移值及其位置差值判断所控制的压紧力值是否在要求的范围内，以满足装配时受力状态要求。同时，本发明的柔性压紧装置还可通过顶起弹簧和压紧弹簧的弹性形变最大程度缓冲压紧时的冲击力，避免被压紧零件在一定程度的过载荷力下造成的破坏。
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公开(公告)号：CN112017297A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910453135.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种增强现实的定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定外部环境中目标实物的三维模型，并确定三维模型的至少三个标识点，以对目标实物设置标识物；其中，至少三个标识点不共线；标识物携带与标识物对应的标识点的信息；获取目标实物上至少三个标识物的信息，基于标识物的信息确定与标识物对应的标识点的信息；基于至少三个标识物的信息以及对应的标识点的信息，对三维模型进行位置调整。本发明实施例的技术方案能够提高三维模型和现实物体的定位精准度，并降低操作复杂度。
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公开(公告)号：CN103983224B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410231828.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 上海飞机制造有限公司 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种大尺度部件实测位姿拟合方法，包括如下步骤：1)建立全局坐标系OGXGYGZG，在待测的大尺度部件上设置一个局部坐标系OLXLYLZL；2)在待测的大尺度部件上设置N个位姿测量目标点；3)根据部件的理论三维模型提取出在全局坐标系下部件的理论位姿与目标点的坐标理论值；4)利用数字化测量系统对N个位姿测量目标点进行测量，得到它们在全局坐标系下的坐标实测值及测量不确定度；5)根据目标点在全局坐标系下的坐标理论值与实测值及测量不确定度计算出部件的理论位姿与实测位姿间的偏差；6)根据部件在全局坐标系下的理论位姿以及其与实测位姿间的偏差计算得到部件的实测位姿，实现大尺度部件实测位姿的拟合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104354129A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410505312.8
申请日：2014-09-26
Applicant: 上海飞机制造有限公司 , 中国商用飞机有限责任公司
CPC classification number: B25B11/02
Abstract: 本发明提供一种弱刚性零件的柔性压紧装置及其装配压紧的方法。柔性压紧装置的特征在于：压紧组件包括沿施力方向依次布置的第一施力部件和第二施力部件，第一施力部件包括上压紧块和由上压紧块下压的压紧弹簧，第二施力部件包括与压紧弹簧相抵的下压紧块和由下压紧块下压的顶起弹簧，对弱刚性零件实施压紧的压紧部件连接至下压紧块。本发明能够通过目视上压紧块与下压紧块的位移值及其位置差值判断所控制的压紧力值是否在要求的范围内，以满足装配时受力状态要求。同时，本发明的柔性压紧装置还可通过顶起弹簧和压紧弹簧的弹性形变最大程度缓冲压紧时的冲击力，避免被压紧零件在一定程度的过载荷力下造成的破坏。
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公开(公告)号：CN106023156A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610303972.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111267015B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910797632.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种加工定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：于待加工物体选择多个定位基准；采用结构光测量方法获取多个定位基准基于第一坐标系的多个第一坐标；基于投影系统获取多个定位基准基于第二坐标系的多个第二坐标；将多个第一坐标输入投影系统结合多个第二坐标进行坐标系拟合，确定第一坐标系和第二坐标系的转换关系；根据基于第一坐标系的加工信息，结合第一坐标系和第二坐标系的转换关系，利用投影系统将加工信息投影至待加工物体的表面得到投影位置。本发明实施例解决了航天制造领域由于检测手段和定位手段不匹配导致的精度差错误率高的问题，达到了加工装配过程中定位更快速、精确度更高的效果。
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公开(公告)号：CN112102502A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010915761.5
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机驾驶舱功能试验的增强现实辅助方法。该方法包括：扫描步骤，采用增强现实设备扫描当前驾驶舱，调取并基于存储有面板标定图像的全部可识别特征的第一识别特征数据库对扫描到的当前控制面板进行特征识别；三维融合步骤，自AO中调取与和功能试验相关联的待操作任务对应的关联特征及操作引导信息，并由增强现实设备基于当前控制面板的特征识别的结果添加并显示操作引导信息，以引导用户执行待操作任务。本发明通过结合图像特征点识别和比对技术以及增强现实设备的应用，能够有效地辅助操作人员以更高效、更准确地开展飞机系统功能试验。
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公开(公告)号：CN119103963A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202310682738.X
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼的调姿定位方法及其调姿定位系统，涉及飞机机翼装配技术领域。飞机机翼的调姿定位方法包括以下步骤：建立相机测量系统，相机测量系统能同时拍摄机翼编码点的坐标位置和运输车编码点的坐标位置，通过相机测量系统预先标定机翼编码点和球窝的位置关系、运输车编码点和球头的位置关系。AGV运输车移动至球窝的下方，相机测量系统拍摄机翼编码点和运输车编码点在相机坐标系下的坐标位置，根据预先标定的机翼编码点和球窝的位置关系与运输车编码点和球头的位置关系，分别计算球窝在相机坐标系下的坐标位置和球头在相机坐标系下的坐标位置。根据球窝和球头在相机坐标系下的坐标位置，引导球头移动，以使球头与球窝配合入位。
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