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公开(公告)号：CN114141097B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111343199.4
申请日：2021-11-13
Applicant: 东北电力大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置，它包括固定平台、柔索驱动单元、末端执行器支架、末端执行器、柔索，伺服电机到柔索间传动机构为滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母，至末端执行器的力觉传感器支架可调配重，实现末端执行器在X、Y、Z轴上的静平衡和动平衡，控制柔索的运动方式为直线往复运动，在保证柔索可变长度够用的情况下，结构简单，易于提高柔索控制精度，驱动单元上有两个不同位置的测力传感器，相互补偿，提高测力精度，实现模拟微重力环境下，虚拟任务物体通过末端执行器与航天员进行的力交互控制。
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公开(公告)号：CN119297825A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411419813.4
申请日：2024-10-12
IPC: H02G1/02 , B25J15/00 , B25J15/02 , H01R4/48 , H01R13/648 , B64U10/14 , B64U101/26
Abstract: 本发明适用于仿生机器人技术领域，提供了一种基于仿生鸟的输电线路接挂地线装置，包括无人机、地线夹持机构、仿生腿机构和欠驱动抓握器。所述装置主要用于输电线路的挂接地线作业，地线夹持机构夹紧地线，地线与欠驱动抓握器通过地线挂钩连接，地线另一端接地，无人机将装置运送到预定作业位置，通过仿生腿机构实现无人机的平稳着陆，欠驱动抓握器抓紧输电线路，并利用设计中的被动栖息机制实现装置在输电线路上的悬停，从而完成地线的挂接。摘除地线只需无人机飞离作业位置即可实现。本发明提高了线路运检的效率，降低了人力资源的需求，能够有效解决劳动强度大、危险系数高、消耗工时长、智能化程度低、操作繁琐不便和资源不足的问题。
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公开(公告)号：CN119210041A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411180054.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 东北电力大学
Abstract: 本发明专利公开了一种用于电机编码器输出信号单端和差分信号互转的电路原理图，适用电机编码器信号需要转换成单端信号或者转换成差分信号的场合，其包含三路独立的单端和差分互转电路，每一路都能实现差分信号到单端信号或者单端信号到差分信号的转换，并进行了双电源管理芯片设计，使得电路板能够适应不同的运算放大器，电源切换通过短接不同的跳线引脚来实现。
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公开(公告)号：CN119050928A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411179646.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 东北电力大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的高空绝缘子除冰装置，其包括无人机本体、旋转组件、除冰装置、空气加压加热装置，所述无人机本体下端安装底座,所述底座下方固定安装旋转组件，所述旋转组件与除冰装置之间通过连接杆连接，地面的空气加压加热装置将高温高压气体输送到无人机上的除冰装置，除冰装置通过环形夹持臂包裹住绝缘子输出高温高压气体，从而对绝缘子上的冰融化，本发明除冰装置无需使用电机，只需控制无人机本体移动，大大减少了空中控制的复杂性，大幅提升了装置的抗电磁干扰能力，且可以应对垂直和水平放置的绝缘子，应用范围广，同时环形夹持臂的设计能全面且高效的用高温高压气体融化结冰层，有效地解决了高空除冰的难题。
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公开(公告)号：CN114280997B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111634005.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 东北电力大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明是一种微重力环境模拟作业训练系统及其控制方法，训练系统包括：工控机、路由器、单人训练装置及VR头戴式显示器，所述单人训练装置由主控板、固定平台、8个柔索驱动单元、8根柔索、末端执行器组成；所述柔索驱动单元分别固接在固定平台的8个端点以控制平台位置，对应虚拟任务物体作用位置的末端执行器通过六轴力觉传感器接收航天员对其施加的交互力，工控机的上位机程序通过控制方法能实时渲染出虚拟任务场景画面输送至VR头戴式显示器及控制柔索驱动单元改变单人训练装置中的固定平台位置模拟微重力环境；单人训练装置可灵活调整实际场地，图像快速渲染使航天员在虚拟任务场景中看到训练实时信息，感受更直观，训练更高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114280997A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111634005.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 东北电力大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明是一种微重力环境模拟作业训练系统及其控制方法，训练系统包括：工控机、路由器、单人训练装置及VR头戴式显示器，所述单人训练装置由主控板、固定平台、8个柔索驱动单元、8根柔索、末端执行器组成；所述柔索驱动单元分别固接在固定平台的8个端点以控制平台位置，对应虚拟任务物体作用位置的末端执行器通过六轴力觉传感器接收航天员对其施加的交互力，工控机的上位机程序通过控制方法能实时渲染出虚拟任务场景画面输送至VR头戴式显示器及控制柔索驱动单元改变单人训练装置中的固定平台位置模拟微重力环境；单人训练装置可灵活调整实际场地，图像快速渲染使航天员在虚拟任务场景中看到训练实时信息，感受更直观，训练更高效。
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公开(公告)号：CN114262855B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111560763.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 东北电力大学
IPC: C22F1/18
Abstract: 本发明公开了一种高频脉冲电流、脉冲磁场耦合辅助超声滚压强化加工方法及装置，装置包括：机床装置、超声滚压装置、冷却润滑系统、电磁线圈、脉冲放电电极，结构简单，制造成本低低廉，可以实现定向加工，避免了能量的浪费；方法包括：利用高频脉冲电流电致塑性与脉冲磁场磁致塑性的耦合作用，促进超声滚压强化对TC4钛合金微观中位错的重排、增殖和滑移，降低晶粒间的残余应力，细化晶粒结构，使材料的裂纹和孔洞得以修复；加工后材料的强化层厚度、表面粗糙度和力学性能相比单一超声滚压加工有了显著的提升，因此该方法及装置应用前景广阔，为金属表面强化加工提供了一种新的途径。
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公开(公告)号：CN114262855A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111560763.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 东北电力大学
IPC: C22F1/18
Abstract: 本发明公开了一种高频脉冲电磁耦合辅助超声滚压强化加工方法及装置，装置包括：机床装置、超声滚压装置、冷却润滑系统、电磁线圈、脉冲放电电极，结构简单，制造成本低低廉，可以实现定向加工，避免了能量的浪费；方法包括：利用高频脉冲电流电致塑性与脉冲磁场磁致塑性的耦合作用，促进超声滚压强化对TC4钛合金微观中位错的重排、增殖和滑移，降低晶粒间的残余应力，细化晶粒结构，使材料的裂纹和孔洞得以修复；加工后材料的强化层厚度、表面粗糙度和力学性能相比单一超声滚压加工有了显著的提升，因此该方法及装置应用前景广阔，为金属表面强化加工提供了一种新的途径。
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公开(公告)号：CN117601429A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311506561.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 东北电力大学
IPC: B29C64/227 , B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/241 , B29C64/245 , B33Y30/00 , B66F7/00 , F16H7/04 , F16H7/02
Abstract: 本专利公开了一种基于柔索驱动并联机构的全约束3D打印机，其特点包括：1.优化固定平台结构，提高刚性并降低成本。2.设计了新型杆机构，包括中心镂空的组装框架、滑动杆与滑轮，通过柔索的科学布局实现高精度的运动控制。3.将新型杆机构与四柔索驱动的并联机构相结合，通过柔索连接实现两驱动两自由度的平面全约束运动，提高打印效率。4.利用柔索提供Z轴方向上的全约束控制，整合电机和非线性绞盘确保精确平稳的运动。5.使用减速驱动器提高传动精度，引入防间隙弹簧补偿运动误差，提升整体性能。本发明旨在提供一种3D打印机构，基于柔索驱动并联机构技术，在提高打印精度、打印范围和提升响应速度等方面具有显著优势，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119871365A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510295291.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 东北电力大学
Abstract: 本专利公开了一种基于柔性关节和张拉结构的柔索驱动串联机器人，其特点包括：1.优化移动平台结构，在保证刚度的前提下减少平台质量。2.设计了新颖的张拉结构，在不同的移动平台之间，通过柔索的科学布局，实现移动平台之间的相互支撑，增强整体结构稳定性。3.创新性地将柔性关节与张拉结构模块化结合，实现串联机器人的运动弯曲结构。4.采用三根柔索连接移动平台，实现串联机器人空间三自由度的运动。5.使用三组减速驱动器提高串联机器人的控制精度，优化整体性能。本发明旨在提供一种基于柔性关节和张拉结构的柔索驱动串联机器人，在提高运动精度和稳定性、提升灵活性和降低整体质量等方面具有显著优势，且拥有广泛的应用前景。
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