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公开(公告)号：CN114003053B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111287137.6
申请日：2021-11-02
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于ArduPilot的固定翼无人机自动驾驶自适应控制系统。包括：输入模块，用于输入无人机的量测数据及模型参数；总能量控制系统，用于以自适应的方式将无人机的动能转化为势能并保持动能和势能之间的分配平衡；低水平控制模块，用于对无人机的滚转、俯仰和偏航进行自适应控制；以及输出模块，用于输出对无人机的控制参数。本发明实现了如何用无模型自适应控制方法来增强嵌入在ArduPilot中的PID控制回路，这种增强策略被用于姿态和总能量控制。根据姿态和总能量控制回路的跟踪误差来测量性能，本发明增强控制可以显著提高无人机的性能，无人机受风的影响较小，跟踪误差明显改进，并能保持所有有效载荷的一致性能。
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公开(公告)号：CN115875807A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210501921.0
申请日：2022-05-10
申请人： 东南大学
IPC分类号： F24F11/54 , F24F11/61 , F24F11/64 , F24F11/72 , F24F110/10 , F24F110/12
摘要： 本发明公开了一种自适应调控多区域建筑温度的方法。属于智慧建筑领域，具体步骤：1、对现有的具有多个区域的建筑内热传递的动力学模型进行整合和简化；将模型中的输入即暖通空调系统的开/关用一段时间内切换信号的均值来代替；2、对建筑动力学模型进行离散化处理，推导出温度跟踪误差模型；3、对温度误差模型进行变形推导出最小线性参数模型，根据参数投影改进最小二乘法导出自适应律；4、采用线性二次控制以实现最优控制，二次目标函数同时考虑温度跟踪误差和暖通空调系统的输入，并确定控制器的设计。本发明通过细致建立和推导模型，提出自适应二次线性控制策略，能适应参数的不确定性且实现了能源与舒适度之间的极优平衡。
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公开(公告)号：CN115759523A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211220820.2
申请日：2022-10-08
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q30/0201 , G06Q50/06 , G06F18/2411 , G06F18/2415 , G06F18/214
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的电力市场操纵行为方法及装置，方法包括：(1)获取若干时段电力市场数据作为样本；(2)对每个样本计算能衡量电力市场中所有发电主体市场表现情况的若干指标；(3)将指标形成特征向量，将是否有操纵行为的标志作为对应标签，共同组成数据集；(4)对训练集同时采用支持向量机分类算法和贝叶斯分类算法进行训练，得到支持向量机分类模型和贝叶斯分类模型；(5)采用测试集两个分类模型进行检测和验证，并根据测试集样本的表现情况对两个分类模型进行优化；(6)采集待检测的电力市场数据，同时输入两个分类模型，按照检测结果划分电力市场操纵行为存在的等级。本发明自动化程度高、准确性高。
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公开(公告)号：CN113721465A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111001076.2
申请日：2021-08-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了“即插即用”的无人机自适应飞控系统及方法，利用积分滑模面来替代标准滑模面，设计了“即插即用”的自适应模块，定义了新的自适应律。本发明提供的飞控系统能够自适应补偿无人机系统的不确定性因素，在未获得无人机系统的先验信息，或者当无人机在运行过程中发生参数变化以及不确定干扰的情况下，无人机仍然能快速恢复稳定，不用重新调正已有飞控系统的参数。本发明兼容现存的标准飞控系统，具有“即插即用”的特点，可以直接应用在当前已被广泛应用的已有飞控系统上，其性能比已有的飞控系统性能提高至少17％，具有很高的经济价值和广泛的实用价值。
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公开(公告)号：CN113460048B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110916925.0
申请日：2021-08-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法，属于自动驾驶技术领域，该方法基于的硬件系统包括：车载雷达、安装在车辆上的传感器以及CPU，车载雷达用于实时测量与前车的距离；安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度，CPU用于实时接收车载雷达和安装在车辆上的传感器发送来的数据并将这些数据放入对应的软件程序中；软件程序包括间隔策略计算程序，间隔保持程序以及判定程序。本发明确保了跟随车辆在极端情况刹车时的安全性，同时也为自动驾驶汽车决策提供了足够的时间和空间来进行更加友好以及安全的控制。
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公开(公告)号：CN114003053A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111287137.6
申请日：2021-11-02
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于ArduPilot的固定翼无人机自动驾驶自适应控制系统。包括：输入模块，用于输入无人机的量测数据及模型参数；总能量控制系统，用于以自适应的方式将无人机的动能转化为势能并保持动能和势能之间的分配平衡；低水平控制模块，用于对无人机的滚转、俯仰和偏航进行自适应控制；以及输出模块，用于输出对无人机的控制参数。本发明实现了如何用无模型自适应控制方法来增强嵌入在ArduPilot中的PID控制回路，这种增强策略被用于姿态和总能量控制。根据姿态和总能量控制回路的跟踪误差来测量性能，本发明增强控制可以显著提高无人机的性能，无人机受风的影响较小，跟踪误差明显改进，并能保持所有有效载荷的一致性能。
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公开(公告)号：CN109560557A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811380540.1
申请日：2018-11-20
申请人： 国网浙江省电力有限公司经济技术研究院 , 东南大学
IPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明公开了一种微电网频率智能控制系统，包括若干微电网，智能控制中心，大电网，微电网相互之间并联连接，然后接入到大电网，在微电网接入大电网的节点设有并/离切换开关，每个微电网均有独立的频率反馈传感器，频率反馈传感器、微电网和大电网均连接至智能控制中心。当大电网发生故障时，在离网模式下，微电网断开与大电网的联系，开始独立运行，此时微电网系统失去了大电网的强力支撑，其频率将会变得波动不稳定，不仅对微电网造成影响，而且容易损坏用电设备，本发明还设计了一种智能控制算法，能够实时地调节微电网的频率，并使频率保持在50Hz/60Hz附近，从而保证用电设备的安全以及提高用户端的用电安全系数。
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公开(公告)号：CN114898423A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210338391.2
申请日：2022-04-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/46 , G06V10/44 , G06V10/40 , G06V10/34 , G06V10/32 , G06V10/30 , G06V10/28
摘要： 本发明公开了一种基于改进的递归最小二乘法的人脸识别方法，首先，将预先获取的人脸图像进行图像预处理，并划分为训练样本与测试样本；其次，基于尺度不变特征变换和局部二值模式对预处理后的图像进行特征提取；然后，采用改进的基于递归最小二乘法的稀疏表示方法得到稀疏向量，进行图像稀疏重构；最后，在稀疏重构后的特征与数据库人脸图像的特征匹配得出分类识别的结果。本发明在人脸识别方面具有优秀且鲁棒的识别效果，提高人脸识别的准确率，通过稀疏表示还可以弥补样本不足的问题。
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公开(公告)号：CN113641097B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111001064.X
申请日：2021-08-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供了基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，本发明通过迭代的方法，粒子群算法将参数传给ArduPlane的飞控系统中的级联PID控制器，飞控与软件在换仿真器一起完成设置任务后，成本值模块将计算这一过程中飞控的状态成本和能量成本，最后成本值又会传输给粒子群算法，粒子群算法根据新得到的成本更新每个粒子的个体最优值和群体全局最优值，并得到新的参数传给ArduPlane模块，一直到迭代结束。本发明解决飞控系统中的级联PID控制器的参数优化问题，同时优化级联的控制器，利用粒子群算法得到的优化后的参数能够保证控制器的输入能量损耗尽量小，更大提升控制器的综合性能。
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公开(公告)号：CN113721465B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111001076.2
申请日：2021-08-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了“即插即用”的无人机自适应飞控系统及方法，利用积分滑模面来替代标准滑模面，设计了“即插即用”的自适应模块，定义了新的自适应律。本发明提供的飞控系统能够自适应补偿无人机系统的不确定性因素，在未获得无人机系统的先验信息，或者当无人机在运行过程中发生参数变化以及不确定干扰的情况下，无人机仍然能快速恢复稳定，不用重新调正已有飞控系统的参数。本发明兼容现存的标准飞控系统，具有“即插即用”的特点，可以直接应用在当前已被广泛应用的已有飞控系统上，其性能比已有的飞控系统性能提高至少17％，具有很高的经济价值和广泛的实用价值。
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