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公开(公告)号：CN111382683B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010135485.0
申请日：2020-03-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色相机与红外热成像仪特征融合的目标检测方法，包括以下步骤：a、通过彩色相机获得彩色数据集，通过红外热成像仪获得热红外数据集；b、将双模态数据集同时输入到双模态的YOLOv3神经网络算法中，提取目标的颜色特征与温度特征；在主干网络的某一层通过融合函数与1×1卷积块将两个模态的特征融合，然后选取融合后的特征图继续进行主干网络的特征提取，得到融合后的提取特征图；c、融合后的提取特征图输入到后续的卷积层中进行目标的分类，输出训练完成的双模态神经网络的算法模型。本发明融合温度与颜色信息，在双模态神经主干网络算法进行融合，输入分类层中进行目标的预测，增加目标的多种特征信息，提高目标识别准确性。
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公开(公告)号：CN109017726B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810817744.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。
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公开(公告)号：CN109229200B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811048354.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车通用转向系统及控制方法，包括动力装置、与赛车前轮连接的用于监测转向角的转向角监测装置和与方向盘连接的用于监测方向盘转角的方向盘转角监测装置，其中，转向角监测装置通过第二转向传动杆与方向盘转角监测装置连接，动力装置与转向角监测装置联通，动力装置为整个转向系统提供动力；本发明可实现赛车自动转向的精准控制，而且无需加装齿轮分离装置以消除转向舵机的巨大转向阻力，便可实现有人驾驶无人驾驶状态切换，结构简单，降低了无人驾驶方程式赛车的设计加工成本，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN110390695A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910575101.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及标定方法，包括雷达标定模块，其用于获取激光雷达的外部参数，即激光雷达的雷达坐标系到世界坐标系的变换关系；相机标定模块，用于获取摄像头的内部参数；融合标定模块，用于接收激光雷达的外部参数以及相机的内部参数，求解相机的外部参数，即求解出世界坐标系到相机坐标系的变换关系；雷达标定模块、相机标定模块以及融合标定模块之间基于ROS平台实现数据的传输；雷达标定模块包括激光雷达，还包括桩桶以及两块标定板，前述的相机标定模块包括摄像头以及一块标定板；本发明实现激光雷达和摄像头数据融合的空间同步方法，解决了现有单一传感器感知存在的感知维度不足、信息缺乏等缺陷。
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公开(公告)号：CN109741400B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811508271.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种工业双目摄像头与红外热成像仪联合标定的装置和方法，以标准格式的张正友标定板内角点为圆心，开设小孔，小孔的半径小于黑白格边长的一半；在小孔内安装白炽灯泡，白炽灯泡的底座通过调节装置与电源连通；在张正友标定板上方架设传感器支架，传感器支架上安装工业双目摄像头和红外线热成像仪，两者对标定的装置拍摄时视角重合；本发明不仅设计简单、操作简单、成本低廉，能够同时标定两摄像头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108895157B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108999966B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN108895157A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN110363820A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910575104.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达、图像前融合的目标检测方法，通过激光雷达和摄像头联合校准，得到摄像头视角的激光雷达点云数据，然后在将数据输入到神经网络之前，首先对激光雷达数据集进行球面投影，从而到一个稠密的、二维的数据，之后将激光雷达投影得到的图像和摄像头图像分别作为网络的两个输入，分别学习彩色和三维特征，最后通过一个1×1的卷积块，将两个模态的特征融合，实现基于雷达和视觉前融合的目标检测；该方法不同于传统视觉和雷达分别检测，最后采取加权的后融合方式，采用激光雷达和图像两个对应的输入，分别学习特征，最后融合，可以提高目标识别的准确性，同时获取目标的类别以及三维信息。
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公开(公告)号：CN109741400A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811508271.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种工业双目摄像头与红外热成像仪联合标定的装置和方法，以标准格式的张正友标定板内角点为圆心，开设小孔，小孔的半径小于黑白格边长的一半；在小孔内安装白炽灯泡，白炽灯泡的底座通过调节装置与电源连通；在张正友标定板上方架设传感器支架，传感器支架上安装工业双目摄像头和红外线热成像仪，两者对标定的装置拍摄时视角重合；本发明不仅设计简单、操作简单、成本低廉，能够同时标定两摄像头。
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