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公开(公告)号：CN103401500B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310365048.8
申请日：2013-08-20
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 一种基于重复控制器的高精度永磁同步电机交流伺服系统转速脉动抑制方法，适用于永磁同步电机的高精度控制，该方法首先采集得到稳态速度波动信息，通过快速傅里叶分析得到给各个速度下的首要频率波动分量和次要频率波动分量，根据实验数据建立给定速度与两个频率波动分量的对应数据表格，在此基础上将电流环和电机作为广义对象在速度环设置重复控制器抑制稳态波动，为保证系统动态输出性能，结合PI控制器得到复合控制器输出。该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小永磁同步电机交流伺服系统稳态波动，从而达到提高永磁同步电机交流伺服系统稳态精度的目的，满足高性能永磁同步电机交流伺服领域应用。
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公开(公告)号：CN103401500A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310365048.8
申请日：2013-08-20
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 一种基于重复控制器的高精度永磁同步电机交流伺服系统转速脉动抑制方法，适用于永磁同步电机的高精度控制，该方法首先采集得到稳态速度波动信息，通过快速傅里叶分析得到给各个速度下的首要频率波动分量和次要频率波动分量，根据实验数据建立给定速度与两个频率波动分量的对应数据表格，在此基础上将电流环和电机作为广义对象在速度环设置重复控制器抑制稳态波动，为保证系统动态输出性能，结合PI控制器得到复合控制器输出。该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小永磁同步电机交流伺服系统稳态波动，从而达到提高永磁同步电机交流伺服系统稳态精度的目的，满足高性能永磁同步电机交流伺服领域应用。
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公开(公告)号：CN102497156B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110445181.5
申请日：2011-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN102497156A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110445181.5
申请日：2011-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC分类号： H02P21/0017
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN111010063B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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公开(公告)号：CN111010063A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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公开(公告)号：CN111681279B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116718334A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310907402.9
申请日：2023-07-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及地震模拟与检测技术领域，公开了一种大跨度桥梁地震土体演变模拟的试验模型及测试方法，该试验模型包括振动台、大跨度桥梁模型、阻尼控制装置、振动机构和协同控制系统，大跨度桥梁模型包括多根桥墩基座，阻尼控制装置固定连接在桥墩基座与振动台之间；振动机构协同驱动振动台在空间内振动；协同控制系统包括处理器、加速度传感器和位移传感器；该测试方法包括振动台模拟地震过程、阻尼控制装置模拟土体演变或不同场地地质、协同控制系统实时采集、收集阻尼控制装置的加速度、位移数据信息以及大跨度桥梁结构响应分析等步骤。本发明的试验模型可模拟地震场地效应和非一致激励下桥梁地震响应，真实性和准确度高，应用范围广泛，试验成本低。
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