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公开(公告)号：CN119477799A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411431669.6
申请日：2024-10-14
Applicant: 东方电气股份有限公司 , 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于3D视觉路径规划的汽轮机叶片表面图像采集方法和系统，该系统包括工业机器人、产品工装平台、表面数据采集单元和几何光学单元，其中表面数据采集单元包括3D传感器和2D工业相机，几何光学单元由多种光学光源组合而成，在不同角度和光照条件下对叶片进行照明，可以突出叶片表面的细节和特征，提高图像的对比度和清晰度。本发明可广泛应用于工业检测和维护中，通过实时构建叶片的3D模型和智能规划采集路径算法，可动态调整采集设备的位置和角度，通过精准的路径规划和多视角融合，引导数据采集系统实现对叶片表面的全面、精确的图像采集。
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公开(公告)号：CN117798905A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311691434.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于靶标3D视觉激光定位引导机器人的增材方法和系统，该系统包括机器人和安装架，机器人作业端安装有焊枪、3D传感器及防护罩，利用该系统进行增材：建立工件的数字模型，通过3D传感器获得工件的姿态信息，对靶标进行扫描得到点云数据，然后对点云数据处理后，以数字模型为源点云数据集S，以扫描的靶标点云为目标点云数据集T，进行配准，将配准结果数据发送给机器人，引导机器人进行增材焊接，如此往复直至整体焊接完毕整个工件。本发明适用于不同大小工件且生产过程中工件存在不断变位的情况，可通过3D视觉系统自动定位增材焊接起始点，引导机器人智能化作业，从而提高增材焊接效率，降低增材焊接成本。
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公开(公告)号：CN117889758A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311691430.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰能力强的焊管管壁厚度高精度测量方法，测量过程为：对相机进行标定，获取相机的内参和畸变系数，对采集的图像进行矫正；对矫正后的图像按要求截面采样，得到若干M*N的矩形图，对矩形图进行投影计算，再通过梯度变化计算每组截面采样图的起始点和终止点，再利用亚像素计算得到每组截面采样图的起始点和终止点的亚像素坐标；利用所有截面顺序排列组成集合，计算集合正反梯度和图像处理过滤边缘毛刺等干扰，最终求解焊管管壁厚度的最小值和最大值，判断是否满足生产要求。本发明基于亚像素测量，能适应各规格尺寸的焊管，可自动过滤焊管内外壁的毛刺等影响结果的干扰因素，实现整个流程的自动化作业。
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公开(公告)号：CN116603660A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310427578.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 东方电气集团东方锅炉股份有限公司 , 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: B05B12/12
Abstract: 本发明公开了一种基于激光三维点云的喷涂系统，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元，所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业。本发明通过设计激光三维扫描单元，解决了非标工件点云数据采集问题；通过喷涂轨迹规划单元的轨迹规划算法，完成了喷涂机器人行程轨迹和喷涂方向规划，实现了全自动喷涂的目的。使得本发明系统适合于机器人对各类非标工件的进行自动喷涂作业。
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