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公开(公告)号：CN117935452A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311761196.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: G08B13/196 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , H04N23/11 , H04N13/271 , H04N13/204
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉多模态分析的车间安防系统和方法，该系统主要包括车间监控中心、远程集控中心，建立有车间信息及视觉监控相关数据库；通过对应的方法，对车间视觉信息采集、处理和存储；对2D视频分析处理，判断是否有区域入侵和异物滞留；采用异常加权阈值判断判断是否进一步3D视频处理；经过3D视频分析处理，进行物体识别跟踪和深度感知；视觉信息分析结果报警推送至车间设备管理系统和远程集控中心；根据报警信息控制和更新车间设备运行状态。本发明通过结合2D和3D视觉多模态分析技术，3D视觉技术可以实现对车间内物体的三维感知和位置识别，提高目标检测和跟踪的准确性，减少瞒报误报，降低了人工监控的需求。
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公开(公告)号：CN117798905A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311691434.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于靶标3D视觉激光定位引导机器人的增材方法和系统，该系统包括机器人和安装架，机器人作业端安装有焊枪、3D传感器及防护罩，利用该系统进行增材：建立工件的数字模型，通过3D传感器获得工件的姿态信息，对靶标进行扫描得到点云数据，然后对点云数据处理后，以数字模型为源点云数据集S，以扫描的靶标点云为目标点云数据集T，进行配准，将配准结果数据发送给机器人，引导机器人进行增材焊接，如此往复直至整体焊接完毕整个工件。本发明适用于不同大小工件且生产过程中工件存在不断变位的情况，可通过3D视觉系统自动定位增材焊接起始点，引导机器人智能化作业，从而提高增材焊接效率，降低增材焊接成本。
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公开(公告)号：CN116841246A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310535623.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: G05B19/19 , G06T17/20 , G06T7/187 , G06T7/13 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法，首先扫描获取待打磨工件的原始三维点云数据；通过点云滤波、点云配准获取准确的待打磨区域点云，最后通过区域生长和边界信息进行点云分割为打磨路径规划提供准确基础点云数据；针对基础点云数据，利用截面法计算打磨工艺加工路径；最后基于等残高原理和等曲率的路径插补法完成机器人打磨路径规划优化。本发明解决了工件模型未知及来料模型一致性差等问题，由于获得的三维扫描点云表面质量差无法利用现有软件处理点云模型，因此从三维点云数据出发进行路径规划，减少了三维点云重构的复杂计算，减少了三维点云数据的重构计算量，明显提高了实际打磨效果，简单实用，通用性强。
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公开(公告)号：CN113111096B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110378432.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: G06F16/2458 , G06F16/215 , G06F17/16 , G06Q50/06 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06Q10/20
Abstract: 本发明公开了一种面向发电设备高维时序工况数据的异常检测方法，首先利用包括四分位差法的数据清洗方法去除差异化大的利群点；再通过特征构架器和统计学来构建相应数据特征，最后通过深度学习中的自编码器方法来重建数据特征；将重建数据特征和基于onehot的设备工作状态的场景信息级联融合；经深度学习全连接层推理生成重建数据，将原始数据特征和重建数据特征进行阈值判断，从而判断出是否存在异常。本发明在实现过程中，减少了高维数据的复杂运算以及明显提高了对传感器故障等数据异常的检测效果，同时简单实用，无过多经验阈值判断，并且可实现多种传感器的故障数据异常检测具备通用性，其中无高维矩阵运算，计算量小，检测精度高。
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公开(公告)号：CN113112543A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110379232.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉移动目标的大视场二维实时定位系统及方法，该系统包括工具搁架、图像采集系统和靶标，图像采集系统安装于工具搁架的上部，靶标放置于工具搁架下端的移动机器人上，移动机器人位于图像采集系统采集范围的平面内；工具搁架用于放置不同工具的搁架和用于限制移动机器人在平面内的移动范围；图像采集系统至少包括两个用于采集靶标图像的工业相机；靶标是放置于移动机器人上的一棋盘格标定板，该棋盘格标定板上设置有便于采集和标记识别的图形；移动机器人的移动范围为图像采集系统的采集范围，即工业相机所能采集到的视场内。本发明基于机器视觉技术，可以轻松实现目标的平面二维定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113111096A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378432.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: G06F16/2458 , G06F16/215 , G06F17/16 , G06Q50/06 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/00
Abstract: 本发明公开了一种面向发电设备高维时序工况数据的异常检测方法，首先利用包括四分位差法的数据清洗方法去除差异化大的利群点；再通过特征构架器和统计学来构建相应数据特征，最后通过深度学习中的自编码器方法来重建数据特征；将重建数据特征和基于onehot的设备工作状态的场景信息级联融合；经深度学习全连接层推理生成重建数据，将原始数据特征和重建数据特征进行阈值判断，从而判断出是否存在异常。本发明在实现过程中，减少了高维数据的复杂运算以及明显提高了对传感器故障等数据异常的检测效果，同时简单实用，无过多经验阈值判断，并且可实现多种传感器的故障数据异常检测具备通用性，其中无高维矩阵运算，计算量小，检测精度高。
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公开(公告)号：CN119168358A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411072056.8
申请日：2024-08-06
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/04 , G06F18/24
Abstract: 本发明车间安全监测技术领域,尤其涉及是一种车间生产的安全风险预警系统及方法，包括：数据传感器单元，用于采集并上传车间生产设备的实时运行数据；数据库，用于车间生产设备的历史运行数据；数据采集单元，用于获取实时运行数据和历史故障数据后发送至风险评估单元；风险评估单元，用于结合实时运行数据和历史故障数据，对相应的车间生产设备进行设备故障判断和安全风险评估；安全预警单元，用于根据设备故障判断结果或安全风险评估结果实施故障报警或安全预警。基于本技术方案，可提高对易故障设备的关注度，及时发现设备出现故障并对故障设备进行检查维修，避免因设备故障而影响生产效率。
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公开(公告)号：CN113112543B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202110379232.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉移动目标的大视场二维实时定位系统，该系统包括工具搁架、图像采集系统和靶标，图像采集系统安装于工具搁架的上部，靶标放置于工具搁架下端的移动机器人上，移动机器人位于图像采集系统采集范围的平面内；工具搁架用于放置不同工具的搁架和用于限制移动机器人在平面内的移动范围；图像采集系统至少包括两个用于采集靶标图像的工业相机；靶标是放置于移动机器人上的一棋盘格标定板，该棋盘格标定板上设置有便于采集和标记识别的图形；移动机器人的移动范围为图像采集系统的采集范围，即工业相机所能采集到的视场内。本发明基于机器视觉技术，可以轻松实现目标的平面二维定位。
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公开(公告)号：CN117889758A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311691430.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 东方电气集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰能力强的焊管管壁厚度高精度测量方法，测量过程为：对相机进行标定，获取相机的内参和畸变系数，对采集的图像进行矫正；对矫正后的图像按要求截面采样，得到若干M*N的矩形图，对矩形图进行投影计算，再通过梯度变化计算每组截面采样图的起始点和终止点，再利用亚像素计算得到每组截面采样图的起始点和终止点的亚像素坐标；利用所有截面顺序排列组成集合，计算集合正反梯度和图像处理过滤边缘毛刺等干扰，最终求解焊管管壁厚度的最小值和最大值，判断是否满足生产要求。本发明基于亚像素测量，能适应各规格尺寸的焊管，可自动过滤焊管内外壁的毛刺等影响结果的干扰因素，实现整个流程的自动化作业。
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公开(公告)号：CN116603660A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310427578.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 东方电气集团东方锅炉股份有限公司 , 东方电气集团科学技术研究院有限公司
IPC: B05B12/12
Abstract: 本发明公开了一种基于激光三维点云的喷涂系统，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元，所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业。本发明通过设计激光三维扫描单元，解决了非标工件点云数据采集问题；通过喷涂轨迹规划单元的轨迹规划算法，完成了喷涂机器人行程轨迹和喷涂方向规划，实现了全自动喷涂的目的。使得本发明系统适合于机器人对各类非标工件的进行自动喷涂作业。
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