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公开(公告)号：CN113306701B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110673392.8
申请日：2021-06-17
申请人： 东莞理工学院
摘要： 仿生蜂鸟扑翼飞行器，包含机架、尾翼和两个扑翼，还包含扑翼动力模块、扑翼驱动模块和尾翼驱动模块；扑翼驱动模块由扑翼动力模块提供动力，且二者均布置在机架的前端，扑翼的摆动由扑翼驱动模块控制，尾翼的上下摆动及开合运动由尾翼驱动模块控制；所述尾翼驱动模块包含尾翼舵机、传动机构、尾翼连接轴、尾翼支架和联动机构；尾翼支架安装在机架上，尾翼舵机安装在尾翼支架上，尾翼连接轴可转动地设置在尾翼支架上，尾翼通过联动机构与尾翼连接轴固接，尾翼与尾翼支架可转动连接，所述联动机构用于在尾翼上下摆动的同时，实现尾翼的开合运动。本发明结构灵活，稳定可靠，扑翼扑动幅度可调。
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公开(公告)号：CN110104174A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910300843.6
申请日：2019-04-15
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，连动转块连接有主动杆和连动杆，连动杆连接有第二翼骨架杆，第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，驱动架前端安装有摄像机安装块，第一骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，主动杆与驱动转臂铰接配合，驱动转臂连接有驱动装置；能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。
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公开(公告)号：CN109330803B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201811161539.X
申请日：2018-09-30
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明公开了一种清创施药医疗装置，包括固定支撑病患的床体，床体的一侧移动设置有图像采集单元，另一侧固定设置有医疗机器人，图像采集单元和医疗机器人均与执行器通讯连接，执行器还与控制器通讯连接，控制器与外界的显示器以及输入端电连接；医疗机器人包括基座。本发明中的清创施药机器人能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率；在清创过程中，由于防护罩的存在，能够将清创施药组件的动作限制在一定保护范围内，避免病患的体液或者血液溅出，同时也能避免外界环境中的病毒或者细菌进入创口，造成病患的二次感染。
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公开(公告)号：CN113084787B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110330142.4
申请日：2021-03-29
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明公开了一种仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取蛇的蜿蜒运动轨迹图像；根据蛇的蜿蜒运动轨迹图像，构建轨迹函数；在轨迹函数中加入时间变量，得到随时间动态的运动轨迹函数；求出运动轨迹函数的曲率；根据运动轨迹函数的曲率，将轨迹位置转化为蛇身长度，得到曲率函数；根据曲率函数，确定仿生蛇形机器人的舵机转动参数，以完成仿生蛇形机器人的运动步态规划。本发明可以让仿生蛇形机器人在最简单的方式下实现对真蛇各种运动的模拟，提高了给仿生蛇形机器人做步态规划的高效性，有效地降低了仿生蛇形机器人步态规划的复杂度。
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公开(公告)号：CN109969393A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910300710.9
申请日：2019-04-15
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明涉及一种大型仿生扑翼机器人太阳能继航机构，包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，所述的连动转块连接有主动杆和连动杆，所述的连动杆连接有第二翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，所述的布片上设置有安装在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆上且能够拆卸的太阳能板，所述的太阳能板通过导线与仿生扑翼机器人的电池机构电性连通；本发明的目的是提供一种大型仿生扑翼机器人太阳能继航机构，采用双翼结构，并且在双翼上设置可拆卸的太阳能板，通过太阳能板收集太阳能，进而能够提高继航能力。
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公开(公告)号：CN114537660A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210180800.0
申请日：2022-02-25
申请人： 东莞理工学院
摘要： 仿生扑翼飞行器传动装置，它包含机架、电机、齿轮系和铰链四杆机构；齿轮系设置在机架上，并由安装于机架上的电机驱动，齿轮系的输出端与铰链四杆机构相连，铰链四杆机构的一根连杆与机架转动连接，所述一根连杆的旋转轴线与齿轮系的轴线相同，两个铰链四杆机构对称布置。本发明具有较好的稳定性，降低了手工装配难度和装配误差。
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公开(公告)号：CN113306701A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673392.8
申请日：2021-06-17
申请人： 东莞理工学院
摘要： 仿生蜂鸟扑翼飞行器，包含机架、尾翼和两个扑翼，还包含扑翼动力模块、扑翼驱动模块和尾翼驱动模块；扑翼驱动模块由扑翼动力模块提供动力，且二者均布置在机架的前端，扑翼的摆动由扑翼驱动模块控制，尾翼的上下摆动及开合运动由尾翼驱动模块控制；所述尾翼驱动模块包含尾翼舵机、传动机构、尾翼连接轴、尾翼支架和联动机构；尾翼支架安装在机架上，尾翼舵机安装在尾翼支架上，尾翼连接轴可转动地设置在尾翼支架上，尾翼通过联动机构与尾翼连接轴固接，尾翼与尾翼支架可转动连接，所述联动机构用于在尾翼上下摆动的同时，实现尾翼的开合运动。本发明结构灵活，稳定可靠，扑翼扑动幅度可调。
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公开(公告)号：CN113176737A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110305218.8
申请日：2021-03-19
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种仿生蛇形机器人蜿蜒运动仿真方法、系统、设备及介质，所述方法包括：响应输入的绘制指令，绘制零部件图；根据零部件图，对仿生蛇形机器人进行装配，得到仿生蛇形机器人模型；在仿生蛇形机器人模型中，添加各零部件之间的运动副，在舵机与舵盘中添加固定副，在舵盘与关节之间添加旋转副；在仿生蛇形机器人模型中，在各个相互正交的关节与地板之间添加接触力，并设置接触力的相关参数；在仿生蛇形机器人模型中，在水平活动的关节之间的旋转副添加驱动，模拟舵机带来的扭矩，设置驱动函数，使得仿生蛇形机器人的运动与生物蛇蜿蜒运动轨迹相近；对仿生蛇形机器人蜿蜒运动进行多次仿真。本发明能够让研究人员更好地进行实体研究。
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公开(公告)号：CN110757499B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911198188.4
申请日：2019-11-29
申请人： 东莞理工学院
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种旋转式机器人关节，它包括机器人大臂、机器人小臂、双活塞杆液压缸和旋转运动机构；所述机器人大臂为空心臂，双活塞杆液压缸和旋转运动机构布置在机器人大臂内，双活塞杆液压缸的液压缸体与旋转运动机构连接，双活塞杆液压缸的两个活塞杆分别与机器人大臂固接，旋转运动机构转动安装在机器人大臂上，双活塞杆液压缸的液压缸体直线运动转化为旋转运动机构转动运动，旋转运动机构的输出端带动机器人小臂偏摆转动，所述两个活塞杆的远离机器人小臂的活塞杆的端部及杆体内分别加工有控制双活塞杆液压缸活塞动作的高低压油进出的油孔及进出油回路。本发明具有结构紧凑，液压驱动力大和较好的缓冲功能的特点。
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