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公开(公告)号：CN117389156A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN117389156B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN112901160A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110376790.3
申请日：2021-04-08
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
摘要： 本发明属于矿石破碎设备领域，具体涉及一种多功能液压机械臂，包括安装于料池边缘的机座，在机座上转动连接有转台，转台的上端与第一节臂的后端铰接连接，第一节臂的前端与第二节臂的后端铰接连接，第二节臂的前端与第三节臂的连接端转动连接，第三节臂在旋转驱动的作用下能够绕第二节臂的中轴线旋转，在第三节臂的自由端铰接连接有挖斗、压板和液压破碎锤，挖斗能够单独或与压板配合挖取料池内物料，液压破碎锤能够将料池内大块物料预破碎至破碎机允许的尺寸，避免大块物料不能进入破碎腔内阻挡其它物料进入的问题，避免难破碎或不能破碎物质进入破碎腔中会对破碎机产生损伤或故障，作业效率高，全面解决现场破碎及清障等相关问题。
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公开(公告)号：CN112892200B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110093524.X
申请日：2021-01-25
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明属于处理大气污染物设备领域，具体是涉及一种处理硫化物、氮氧化物等大气污染物设备的单元模块及处理单元，单元模块，包括料仓、料仓过度段、下料筒体和中心风帽，料仓下端通过料仓过度段与下料筒体连接，在下料筒体内沿轴向设置有下料螺旋板，在料仓的上方沿料仓的周向设置有若干进风道组板，在进风道组板与对应料仓侧板之间设置有供气体流入的进风内通道，在下料分流筒体的上方设置有锥形中心风帽，若干个单元模块呈方阵排列形成处理单元，相邻单元模块的进风道组板彼此搭接，形成倒置V形进风通道，V形进风通道与单元模块的进风内通道连通，形成迷宫式风道，不同数量的单元模块自由组合，适应不同气体处理量的应用场合。
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公开(公告)号：CN112892200A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110093524.X
申请日：2021-01-25
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明属于处理大气污染物设备领域，具体是涉及一种处理硫化物、氮氧化物等大气污染物设备的单元模块及处理单元，单元模块，包括料仓、料仓过度段、下料筒体和中心风帽，料仓下端通过料仓过度段与下料筒体连接，在下料筒体内沿轴向设置有下料螺旋板，在料仓的上方沿料仓的周向设置有若干进风道组板，在进风道组板与对应料仓侧板之间设置有供气体流入的进风内通道，在下料分流筒体的上方设置有锥形中心风帽，若干个单元模块呈方阵排列形成处理单元，相邻单元模块的进风道组板彼此搭接，形成倒置V形进风通道，V形进风通道与单元模块的进风内通道连通，形成迷宫式风道，不同数量的单元模块自由组合，适应不同气体处理量的应用场合。
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公开(公告)号：CN220160202U
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202321150241.5
申请日：2023-05-12
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B02C25/00
摘要： 一种矿用磨机慢驱的控制系统，包括慢驱电机主回路,三相电源进线通过QM1、接触器KM1接入电机，三相相序为U、V、W，控制慢驱电机正转；三相电源进线通过QM1、接触器KM2接入电机，三相相序为W、V、U，控制慢驱电机反转、离合器液压电机主回路、制动器电机主回路和慢驱电机加热带主回路；除了具有正常的慢驱正反转控制功能外，还具有自动脱开和啮合功能，避免了人工推拉，在慢驱卡齿的情况下，松开制动器，磨机自动找到平衡位置，进而顺利脱开慢驱离合器，安全、简便有利于操作人员掌握。
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公开(公告)号：CN214616512U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120712014.1
申请日：2021-04-08
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
摘要： 本实用新型属于矿石破碎设备领域，具体涉及一种多功能液压机械臂，包括安装于料池边缘的机座，在机座上转动连接有转台，转台的上端与第一节臂的后端铰接连接，第一节臂的前端与第二节臂的后端铰接连接，第二节臂的前端与第三节臂的连接端转动连接，第三节臂在旋转驱动的作用下能够绕第二节臂的中轴线旋转，在第三节臂的自由端铰接连接有挖斗、压板和液压破碎锤，挖斗能够单独或与压板配合挖取料池内物料，液压破碎锤能够将料池内大块物料预破碎至破碎机允许的尺寸，避免大块物料不能进入破碎腔内阻挡其它物料进入的问题，避免难破碎或不能破碎物质进入破碎腔中会对破碎机产生损伤或故障，作业效率高，全面解决现场破碎及清障等相关问题。
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公开(公告)号：CN218698845U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202220778772.8
申请日：2022-04-06
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种银行服务机器人，包括从上至下依次连接的机器人头部、机器人本体和运动底盘，该机器人内部设有控制器。通过运动底盘实现自由运动，通过实感摄像头、超声传感器和红外传感器能够远距离检测到用户，使机器人能够及时向用户运动以提供服务，防跌落传感器和碰撞检测系统能够使机器人主动避开障碍物；通过设置交互摄像头、显示屏、麦克风和扬声器，实现了机器人与用户的人机交互功能，既可以接收语音指令并通过语音传达信息，也可以在显示屏上显示用户所需的信息，通过贴片式读卡器和打印机出票口实现对用户的取票排号服务。本实用新型能够加强与用户的沟通和联系，可办理多种银行业务，减轻工作人员负担，使用安全。
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公开(公告)号：CN217170857U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202220491205.4
申请日：2022-03-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： B62D63/04
摘要： 本实用新型属于连接件结构设计领域，具体公开一种针对异形外壳的可拆卸翻盖机构，包括翻盖部分和主体部分，在翻盖部分和主体部分相接的位置设有平行设置的翻盖横梁和主体横梁，翻盖横梁两端和翻盖部分连接，主体横梁两端和主体部分连接，在翻盖横梁和主体横梁之间设置有旋转件，在旋转件的作用下，翻盖横梁能够绕主体横梁旋转，并带动翻盖部分相对主体部分向上旋转翻起或相对主体部分向下旋转复位盖合在主体部分上，且不干涉外壳其他部件。
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