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公开(公告)号：CN117389156A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN117464692A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311817582.8
申请日：2023-12-27
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法，该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统，机械臂抓取衬板前，两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上，成像系统对线激光进行成像，并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系，从而构造视觉伺服控制器，控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制，为衬板自主抓取创造了条件。
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公开(公告)号：CN117389156B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN117358376B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117358376A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN219828131U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202321289432.X
申请日：2023-05-25
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： F16L55/00 , A62C33/04 , F16F15/067 , H02K7/06
摘要： 本实用新型公开了一种用于水带自动对接装置的电动推杆双向缓冲保护装置，包括连接件、缓冲组件和传动组件，所述缓冲组件包括前缓冲弹簧和后缓冲弹簧，所述传动组件包括推杆连接支架和传动轴，推杆连接支架用于与电动推杆连接，所述传动轴与电动推杆平行设置，且传动轴的两端贯穿所述连接件，传动轴的其中一端固定有弹簧顶板，传动轴的另一端可拆卸地与所述推杆连接支架固定连接，所述前缓冲弹簧安装在连接件与弹簧顶板之间，所述后缓冲弹簧安装在连接件与推杆连接支架之间，电动推杆为压缩状态时，后缓冲弹簧处于受压状态。本实用新型能够解决现有技术中对接时电动推杆易被冲击的问题。
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公开(公告)号：CN218698845U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202220778772.8
申请日：2022-04-06
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种银行服务机器人，包括从上至下依次连接的机器人头部、机器人本体和运动底盘，该机器人内部设有控制器。通过运动底盘实现自由运动，通过实感摄像头、超声传感器和红外传感器能够远距离检测到用户，使机器人能够及时向用户运动以提供服务，防跌落传感器和碰撞检测系统能够使机器人主动避开障碍物；通过设置交互摄像头、显示屏、麦克风和扬声器，实现了机器人与用户的人机交互功能，既可以接收语音指令并通过语音传达信息，也可以在显示屏上显示用户所需的信息，通过贴片式读卡器和打印机出票口实现对用户的取票排号服务。本实用新型能够加强与用户的沟通和联系，可办理多种银行业务，减轻工作人员负担，使用安全。
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公开(公告)号：CN217170857U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202220491205.4
申请日：2022-03-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： B62D63/04
摘要： 本实用新型属于连接件结构设计领域，具体公开一种针对异形外壳的可拆卸翻盖机构，包括翻盖部分和主体部分，在翻盖部分和主体部分相接的位置设有平行设置的翻盖横梁和主体横梁，翻盖横梁两端和翻盖部分连接，主体横梁两端和主体部分连接，在翻盖横梁和主体横梁之间设置有旋转件，在旋转件的作用下，翻盖横梁能够绕主体横梁旋转，并带动翻盖部分相对主体部分向上旋转翻起或相对主体部分向下旋转复位盖合在主体部分上，且不干涉外壳其他部件。
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