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公开(公告)号：CN118343256A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410780468.0
申请日：2024-06-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于水下发射技术领域，为了解决运载器上浮容易翻转倾斜的问题，公开了一种水下锚定式无动力上浮牵引装置，包括牵引器，牵引器包括多个浮力腔，解脱杆和圆盘；多个浮力腔以解脱杆为中心轴对称布置，圆盘设置在各个浮力腔底部，且圆盘中心与解脱杆底部固定连接；解脱杆顶部与各个浮力腔之间设置有复位簧；解脱杆通过多个卡扣机构分别与各个浮力腔径向连接，卡扣机构上方设置有可使卡扣机构沿径向运动的脱开槽；各个浮力腔底部通过转轴与运载器连接，任意两个相邻浮力腔之间设置均有脱开簧；本发明可以在上浮时保持竖直，节约发射时间，提高发射效率。
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公开(公告)号：CN113495496B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110628773.4
申请日：2021-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于姿态模拟技术领域，具体是一种大惯量三自由度姿态模拟装置。包括垂直升降机构、水平回转机构和轴向横滚机构，垂直升降机构上安装水平回转机构，水平回转机构上安装有两组对称设置的轴向横滚机构，所述的轴向横滚机构分为主动和从动两部分，其中从动部分的轴向横滚机构包括大齿轮，大齿轮两侧对称安装在支撑底座上，大齿轮的内侧安装有支撑垫块和压紧垫块，压紧垫块通过侧面的凹槽卡在大齿轮上，压紧垫块内部的凹槽与压紧螺杆呈工字型的一端连接，压紧螺杆安装工字型固定块的孔中，工字型固定块固定在大齿轮上；主动部分的轴向横滚机构包括被动部分的机构，以及驱动机构，驱动机构与大齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN109855528B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910032813.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 中北大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明一种圆球关节移动传感器，属于空间回转角度测量技术领域；所要解决的技术问题是提供了一套专门用于测量球关节转动空间角度的测量系统；解决该技术问题采用的技术方案为：包括球体、托架、外侧滑轨、内侧滑轨和单轴角度编码器，球体的赤道部被托架包围，球体和托架形成可转动配合，球体的顶端设有动作接收部，球体的底端设有解耦滑块，外侧滑轨和内侧滑轨均为中间设有狭缝的半圆弧轨道，外侧滑轨和内侧滑轨的两侧通过联轴装置铰接在托架上，解耦滑块贯穿内侧滑轨的狭缝后与外侧滑轨的狭缝铰接，联轴装置的外端与单轴角度编码器相连。
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公开(公告)号：CN114542682A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210208179.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 中北大学
IPC: F16H37/12 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H57/035 , F03G5/02 , H02K7/18 , H02K7/116
Abstract: 本申请涉及人体动能采集技术领域，具体提供了一种基于人体关节摆动的能量采集装置。该装置包括发电机、第一齿轮组、第二齿轮组、轴、皮带、换向连接器、第一结构外壳、第二结构外壳、第一齿轮、第二齿轮，发电机、第一齿轮组、第二齿轮组、轴、皮带、第一齿轮、第二齿轮均设置在第一结构外壳内，换向连接器与第二结构外壳固定连接，换向连接器与第一齿轮组可转动连接，发电机固定在第一结构外壳的一端，第一齿轮与发电机的转轴固定连接，第一齿轮组固定在第一结构外壳的另一端，第二齿轮组通过轴与第一齿轮组固定连接，第二齿轮与第二齿轮组固定连接，第一齿轮和第二齿轮通过皮带传动连接。
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公开(公告)号：CN110717943A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910837390.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 中北大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统，属于视觉指导下的机械手运动技术领域，本发明的方法采用二维标定板进行相机标定与手眼标定，获得相机采集图像的像素坐标与机械手运动坐标之间的转换关系；相机采集工作现场图像，通过图像处理确定目标点像素坐标，根据转换关系将像素坐标转换为机械手运动坐标，将运动坐标通过TCP通信传送给控制柜，机械手接收坐标并运动至目标点。本发明的系统可以控制机械手运动并接受机械手当前坐标；控制柜与计算机以TCP协议通过以太网进行通信，传送机械手运动目标坐标并接受机械手当前坐标。本发明通过相机标定、手眼标定、目标点识别与定位、坐标变换，实现了视觉指导下的机械手运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109465364A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811523631.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于线材成型机械领域，具体是一种线材成型机压紧送线和折弯机构。包括压紧装置、送线装置和折弯机构，压紧装置和送线装置均安装在立板上。送线装置包括伺服电机、减速机、主动送线轮、同步带、电机同步轮、送线同步轮、惰轮、同步带和张紧用滑板，压紧装置包括从动送线轮、叉滚柱导轨、肘夹、矩形弹簧、从动滑块和定位压板，折弯机构包括传动装置、折弯装置和芯轴出线装置，传动装置、折弯装置和芯轴出线装置均安装在基板上。本发明设计结构简单、紧凑，控制精度高，适用于多种线型。
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公开(公告)号：CN107238397A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710389585.4
申请日：2017-05-27
Applicant: 中北大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度高精度姿态模拟系统及模拟方法，所述姿态模拟系统包括圆弧移动机构、上下直线移动机构、轴向横滚机构和上下摆动机构、控制装置包括系统控制箱和PC机；其中圆弧移动机构包括圆弧基座、移动小车以及与基座相连的电缆线滑轨，用于模拟弧形运动自由度；上下直线移动机构包括支撑基座、直线滑台、承载重物的滑块、电机和减速器，用于模拟上下直线运动自由度；轴向横滚机构包括横滚转动平台、第二L型支撑件和轴向横滚电缸用于模拟轴向横滚运动自由度；上下摆动机构包括上下摆动平台、第一L型支撑架、上下摆动电缸，用于模拟上下摆动自由度。本发明中的各自由度相互独立、互不干涉，可实现准确的单轴或多轴姿态模拟。
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公开(公告)号：CN102607502B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210016290.X
申请日：2012-01-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及汽车后桥总成尺寸自动检测装置及检测方法，主要包括检测控制箱、气缸控制的三轴移动机构、后桥支架、支承平台、后桥夹紧机构；检测控制箱中有工控机，由计算机控制软件进行后桥检测过程的控制、显示和处理；由气缸控制的三轴移动机构自动接触被测后桥的两个安装端面，完成安装端面角度及后桥总长度测量；由后桥夹紧机构完成被测后桥的夹紧，并测量被测后桥两耳轴的间距。本发明采用了自动检测技术，实现了被测后桥的高精度定量测量，操作方便，降低了操作人员的劳动强度，保证被测后桥的产品检测和质量稳定。
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公开(公告)号：CN118323501B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410757533.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 中北大学
IPC: B64U20/50 , B64U30/293 , B64U10/14 , B64U70/50
Abstract: 本发明属于筒射无人机技术领域，公开了一种用于筒射的多旋翼折叠式无人机，包括中心机架、多个机臂和机臂锁定机构；各个机臂均匀设置在中心机架四周，并通过转轴与中心机架转动连接，各个机臂底部设置有锁钉，锁钉端部设置有钉头；机臂锁定机构包括舵机和圆柱形的锁体，舵机固定设置在中心机架底部中心，舵机用于驱动锁体沿中心轴转动；锁体固定设置在舵机底部，锁体侧壁上与锁钉对应设置有多个锁孔。本发明结构简单稳定，可以实现筒射折叠无人机的自动展开。
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公开(公告)号：CN118306596A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410740328.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B64U70/70
Abstract: 本发明涉及水下无人机发射技术领域，具体涉及一种用于无人机的水下锚定式发射装置。装置包括依次密封连接的远程脱索装置、无人机弹射仓和无人机发射仓；远程脱索装置包括底座、锚链、卡盘体、舵机、骨架油封和多个卡盘爪，底座底部沿径向对称设置有多个滑动槽，各个卡盘爪分别通过其中一个滑动槽对称地卡设在底座上，形成中心包围结构；锚链的一端设置在各个卡盘爪上方，另一端穿过各个卡盘爪后与海底固定连接；卡盘体设置在卡盘爪上方，且靠近卡盘爪的一面设置有螺旋槽；卡盘爪上设置有与螺旋槽配合的卡爪腿；骨架油封用于实现舵机的动密封；舵机用于驱动卡盘体转动。本发明可以实现无人机的远程安全发射。
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