公开(公告)号：CN114776932A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210477273.X

申请日：2022-05-04

申请人： 中南大学

发明人： 王秋 ,  陈明松 ,  蔺永诚 ,  张驰洲 ,  姚文欣 ,  邹奋扬 ,  彭诚旭 ,  王冠强 ,  曾维栋

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。

公开(公告)号：CN118243124A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410323934.2

申请日：2024-03-21

申请人： 中南大学

发明人： 姚文欣 ,  陈明松 ,  蔺永诚 ,  王冠强 ,  王秋 ,  李凯

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明公开了一种结合转弯半径的移动机器人遍历式路径规划方法，包括：获得待遍历区域的二维栅格地图；基于牛耕式分解法划分子区域；确定子区域遍历顺序；基于平行直线法确定子区域基本路径点；计算子区域内部的遍历路径：确定子区域路径起点，往复式方式连接基本路径点，采用混合A*算法规划平行直线间衔接处的路径和不连续路径点之间的路径；采用混合A*算法规划子区域转移路径。本发明可以有效实现具有转弯半径的移动机器人遍历式路径规划，并提高路径的连续性。

公开(公告)号：CN115759634B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202211443774.2

申请日：2022-11-18

申请人： 中南大学

发明人： 王秋 ,  陈明松 ,  蔺永诚 ,  姚文欣 ,  高百会 ,  张驰洲 ,  曾维栋

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/087 ,  G06Q50/04 ,  G06F30/27 ,  G06F18/23 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G06N10/60 ,  G06F111/02 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

摘要： 本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。

公开(公告)号：CN114776932B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202210477273.X

申请日：2022-05-04

申请人： 中南大学

发明人： 王秋 ,  陈明松 ,  蔺永诚 ,  张驰洲 ,  姚文欣 ,  邹奋扬 ,  彭诚旭 ,  王冠强 ,  曾维栋

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。

公开(公告)号：CN115759634A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211443774.2

申请日：2022-11-18

申请人： 中南大学

发明人： 王秋 ,  陈明松 ,  蔺永诚 ,  姚文欣 ,  高百会 ,  张驰洲 ,  曾维栋

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/087 ,  G06Q50/04 ,  G06F30/27 ,  G06F18/23 ,  G06N3/126 ,  G06N3/006 ,  G06N10/60 ,  G06F111/02 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

摘要： 本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。