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公开(公告)号：CN113618785A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111020554.4
申请日：2021-09-01
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，包括：夹持机构，包括四爪盘和对称设置在四爪盘两侧的钩锁，所述四爪盘的下端连接有四个卡爪，两个所述钩锁设置在相邻所述两个卡爪之间并与所述卡爪形成夹持结构；刀座，设置可被所述夹持结构卡接的销轴；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪和所述钩锁上，用以检测销轴的应变，在本申请中，通过夹持结构对刀座进行夹持的同时，采用夹持传感器器测量夹持结构所受作用力，获得销轴所受的夹持力，具有结构简单、占用空间小的特点，而且可以实时进行夹持力检测，便于滚刀的稳定更换。
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公开(公告)号：CN113618785B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202111020554.4
申请日：2021-09-01
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，包括：夹持机构，包括四爪盘和对称设置在四爪盘两侧的钩锁，所述四爪盘的下端连接有四个卡爪，两个所述钩锁设置在相邻所述两个卡爪之间并与所述卡爪形成夹持结构；刀座，设置可被所述夹持结构卡接的销轴；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪和所述钩锁上，用以检测销轴的应变，在本申请中，通过夹持结构对刀座进行夹持的同时，采用夹持传感器器测量夹持结构所受作用力，获得销轴所受的夹持力，具有结构简单、占用空间小的特点，而且可以实时进行夹持力检测，便于滚刀的稳定更换。
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公开(公告)号：CN118088211B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410524385.5
申请日：2024-04-29
申请人： 中南大学
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种低粘附盾构机刮刀刀具，包括：刮刀本体，表面具有与土壤接触的工作表面；凹槽，由所述工作表面向内凹陷形成，所述凹槽间隔分布设置；凸起结构，设于所述凹槽内，所述凸起结构阵列分布设置，且相邻的所述凸起结构之间形成有过料间隙，所述过料间隙能供土壤颗粒穿过；微通道，由所述工作表面向内凹陷形成，所述微通道将两个所述凹槽串联起来，从而使得土壤颗粒能在两个串联的所述凹槽内流动。本发明通过在盾构刮刀的工作表面设置凹槽结构，减少刮刀的工作表面与土壤的直接接触面积，通过在凹槽内设置凸起结构，使得刮刀的外表面积增大，从而增加了散热面积，可以增大刀具表面热交换性能。
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公开(公告)号：CN113592885B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110726209.6
申请日：2021-06-29
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06T7/12 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于SegNet‑RS网络的大障碍物轮廓分割方法，该方法利用上下文信息和池化操作特性改进SegNet网络，然后修改卷积核的尺寸，最后采用PReLU函数代替ReLU函数，充分利用池化与上采样操作的特性，最大程度的还原了图像特征，提高语义分割在轮廓分割任务上的准确率。此外在网络的训练策略上也做了对应的优化设计。该方法实现了大障碍物检测的高完整轮廓分割，轮廓分割的平均准确率较SegNet网络提高了7％、平均交并比提升了9％、实时性与SegNet网络基本一致，具有优异的准确率和鲁棒性，特别适合于智能驾驶中的的大障碍物识别。
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公开(公告)号：CN113830088B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111172024.1
申请日：2021-10-08
申请人： 中南大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆，方法包括：S1、采集半挂牵引车的状态变量，输入改进的状态估计器进行估计，估计后输入MPC控制器；S2、先构建基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型；S3、对所述基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型离散化，得到半挂牵引车的预测模型；S4、根据所述预测模型构建半挂牵引车的目标函数，并结合控制与输出的约束条件、状态的约束条件得到最优求解；S5、将所述最优求解作为下一时刻的控制变量，作用于半挂牵引车，返回步骤S1。本发明解决了半挂牵引车轨迹跟踪的偏差较大、对实时跟踪和车辆状态突变的跟踪能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN113487502B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110748344.0
申请日：2021-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种坑洼图像的阴影去除方法，包括：S1、通过视觉采集系统采集路面图片，获取含有坑洼的图像，构建坑洼数据集的原始数据；S2、对坑洼数据集的原始数据进行灰度化处理；S3、对灰度化处理的图像进行阴影检测，分割成阴影区域和非阴影区域；S4、对分割后的图像采用改进的阴影去除模型去除所述阴影区域；解决灰度图处理中容易将阴影和坑洼误检，阴影去除效果有待改善，从而影响智能车辆的安全平稳驾驶的问题。
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公开(公告)号：CN113960576A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111127846.8
申请日：2021-09-26
申请人： 中南大学
IPC分类号： G01S7/521 , G01S15/931 , G01S15/32 , G01S15/58 , G01S15/62
摘要： 本发明公开了一种车辆两侧障碍测距的测量系统，包括控制模块，以及与所述控制模块相连的测量模块一，所述测量模块一包括在车身左右两侧、分别从车身最前端到车身最后端、以L5间距安装的n2组超声波传感器阵列集，n2≥2，车身最前端和车身最后端各有一组超声波传感器阵列集，所述超声波传感器阵列集包括一个超声波传感器收发一体端和位于所述超声波传感器收发一体端后面的紧密相接排布的n1个超声波传感器接收端；本发明也公开了所述车辆两侧障碍测距的测量系统的布置方法和测量方法，使得超声波回波都能正常接收，提高车身左右两侧的车辆或障碍的监测能力，为两侧避障决策提高更多的检测依据。
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公开(公告)号：CN113486764A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110737810.5
申请日：2021-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进的YOLOv3的坑洼检测方法，包括：S1、通过视觉采集系统采集坑洼图像，预处理后得到坑洼数据集，坑洼数据集包括预处理后的坑洼图像；S2、构建改进的YOLOv3坑洼检测网络模型；S3、将所述坑洼数据集的训练数据集输入所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型训练，当所述改进的损失函数趋近于零时，得到所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型的参数最优解；S4、将所述坑洼数据集输入代入了参数最优解的所述改进的YOLOv3坑洼检测网络模型，得到坑洼检测结果。本发明解决坑洼检测即要保证实时性，又要使得准确率进一步提高的问题。
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公开(公告)号：CN112622132A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011373846.1
申请日：2020-11-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种硅胶型腔消失模浇铸模具和方法，该模具包括外模、模芯、以及由外模与模芯合围而形成的中空腔体，中空腔体的形状与待浇铸型腔相适配；中空腔体一端开口且一端封闭，中空腔体的开口端用于倒入流体状硅胶；中空腔体的封闭端用于连接外模与模芯，外模、模芯和中空腔体由易碎材料制作而成。本发明提供的硅胶型腔消失模浇铸模具和方法，采用一体化成型的外模和模芯，根据需要改变消失模的外模和模芯结构形状可浇铸出特定结构形状的型腔，通用性强；消失模采用石膏3D打印而成，制作方法简单易行，能满足算杂结构形状需求；捏碎后的模具与型腔即可分离，脱模过程简单易行；能在常温下即可简单方便地实现脱模，应用范围更加广泛。
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公开(公告)号：CN111759609A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010792954.6
申请日：2020-08-07
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种多功能型深度护理床，包括固定床架和安装在固定床架上的床面面板、扶手栏、活动床架、翻身推杆、抬背机构和抬腿机构，翻身推杆、抬背机构的抬背推杆、抬腿机构抬腿推杆均与固定床架中的推杆支座枢接，活动床架与固定床架枢接且通过翻身推杆驱动旋转，抬背机构与固定床架枢接且在抬背推杆的拉动下转动，抬腿机构与固定床架铰接且在抬腿推杆的推动下转动，床面面板固定安装在活动床架及抬腿机构上，扶手栏固定安装在固定床架两侧。本发明把抬背、三页式翻身、抬腿、臀部卸压和肩部分区式卸压等机构融合为一体，可实现卧床病人全方位深度护理，结构简单，采用电作为动力源，便于控制；同时可以对人体的肩部、臀部进行分区卸压，从而避免压疮的形成。
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