公开(公告)号：CN116105731A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310364001.3

申请日：2023-04-07

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 郭妍 ,  杨金一 ,  吴美平 ,  唐康华 ,  周贤琛 ,  曹聚亮 ,  蔡劭琨 ,  于瑞航

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S11/00 ,  G01S13/08

摘要： 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。

公开(公告)号：CN116105731B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202310364001.3

申请日：2023-04-07

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 郭妍 ,  杨金一 ,  吴美平 ,  唐康华 ,  周贤琛 ,  曹聚亮 ,  蔡劭琨 ,  于瑞航

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S11/00 ,  G01S13/08

摘要： 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。