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公开(公告)号：CN114355461B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210043467.9
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本申请涉及一种基于测量包络线的重力测量动态误差消除方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取重力仪上的原始重力测量结果；确定原始重力测量结果的局部极大值点和局部极小值点；根据局部极大值点和局部极小值点进行拟合，得到原始重力测量结果的上下包络线；将上下包络线进行相关性分析，得到强相关性的上下包络线；对强相关性的上下包络线进行平均计算，将计算结果作为外部观测量构建观测方程，根据观测方程和预先构建的状态方程进行卡尔曼滤波，得到动态误差消除后的重力测量结果。采用本方法能够能够消除重力仪的动态误差。
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公开(公告)号：CN118519169A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410597616.5
申请日：2024-05-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种针对轻小型USV的卫星导航欺骗方法。所述方法包括：根据基于自适应LOS制导律的USV航迹跟踪控制系统模型进行推导得到卫星欺骗信号对USV位置和航向角影响关系的函数模型；建立目标区域的八邻域栅格模型，根据自适应人工鱼群算法进行航迹规划，得到欺骗航迹；对欺骗航迹进行航迹平滑和按照栅格地图中每格的大小进行插值，得到优化后的欺骗航迹；根据函数模型、优化后的欺骗航迹和八邻域栅格模型计算得到欺骗航迹对应的卫星欺骗信号模型；利用卫星欺骗信号模型生成卫星导航欺骗信号对USV进行欺骗。采用本方法能够实现针对轻小型USV的卫星导航欺骗。
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公开(公告)号：CN114353791B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210043462.6
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于未知洋流流速的组合导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：选取导航坐标系、载体坐标系和多普勒测速仪坐标系求解组合导航系统的状态方程，得到捷联惯性导航系统与多普勒测速仪之间的初始速度误差；根据多普勒测速仪的发射信号进行打底判断，根据判断结果对初始速度误差进行计算，得到最终速度误差；对最终速度误差进行观测量提取，得到量测方程；根据状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到捷联惯性导航系统的误差向量和洋流流速的估计值；利用姿态误差和最优速度误差对捷联惯性导航系统的误差进行补偿，得到最佳导航结果。采用本方法能够提高导航精度。
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公开(公告)号：CN114964266A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210883012.8
申请日：2022-07-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法，首先，寻找双目镜头内的多个特征目标，分别得到其相对观测者的位置信息，并利用其坐标构建多个不共线的矢量；面对同类目标检测算法不可识别的情况，利用JPDA算法将同类目标标签化处理加以分辨，确保集群内所有参与观测的节点向量观测一致；最后根据视觉矢量的构建情况选择合适的姿态快速解算算法解算姿态转换矩阵。本发明应用于协同导航领域，充分利用了摄像头捕捉到特征目标构建视觉信息矢量，在协同群组具有共视目标的情况下，利用姿态解算算法解算协同群组相对姿态转换矩阵，提高了协同导航算法相对定姿精度，具有计算简单，鲁棒性强，定姿精度高的优点。
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公开(公告)号：CN110187400A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910627745.3
申请日：2019-07-12
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明属于重力测量领域，公开了基于航向跟踪的海空重力扰动水平分量测量误差调制方法。方法通过对捷联式重力仪添加一个具有360°任一航向角跟踪保持功能的航向轴旋转机构，来消除由载体运动方向变化导致的测量误差以提高重力扰动水平分量的测量精度。在载体从静止或系泊向测区运动时，旋转机构锁死，重力仪跟随载体相对于导航系进行运动以增强系统的可观性。在载体抵达测区后，旋转机构跟踪某一航向角直到测量任务结束，最后通过重力基准点信息校正重力扰动水平分量测量误差的线性漂移。本发明在尽可能低的增加系统结构复杂度的前提下，解除了载体运动方向对于重力扰动水平分量测量的影响，对提高海空重力扰动水平分量的测量精度具有较大意义。
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公开(公告)号：CN108897058A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810765304.5
申请日：2018-07-12
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/02
摘要： 本发明涉及一种捷联式水下动态重力测量仪承压温控舱，属于重力测量领域。该系统主要由重力传感器安装座、姿态传感器安装座、重力传感器圆柱形保护壳、惯性测量单元圆柱形保护壳、薄膜电加热片、聚氨酯发泡保温材料、高密度橡塑保温棉、减振器、减振器安装座、陶瓷垫、水下承压舱、水密接插件、基于半导体制冷器的水面散热装置组成，以上各主要组成部分构成了承压、温控、减振三个系统，可以保护重力仪免遭海水侵蚀和水下压力破坏，实现重力仪的精确控温，使重力仪适应水下复杂测量环境。本发明满足了水下动态重力测量的需求，解决了现有水面重力仪的水下适应性改进问题，具有抗压、抗振、防腐蚀、精确控温、成本低、体积小等优点。
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公开(公告)号：CN107677292A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710894464.5
申请日：2017-09-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明针对现有惯性导航系统精度受到垂线偏差影响而降低的问题，公开了一种基于重力场模型的垂线偏差补偿方法，属于惯性导航技术领域。本发明通过所述标定、计算正常重力矢量、由重力场模型计算垂线偏差、根据垂线偏差计算补偿后的重力矢量、初始对准和导航解算等步骤，补偿了垂线偏差对惯性导航系统的影响，提高了惯性导航定位精度，本发明步骤简单、易于实现，可在不增加额外的硬件成本的条件下减弱垂线偏差对惯性导航影响，提升惯性导航系统精度。
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公开(公告)号：CN118052132A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410058260.8
申请日：2024-01-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于多源重力数据融合的重力扰动获取方法。所述方法包括：根据测量重力对模型重力进行拟合构建拟合参数模型；采用最小二乘方法设计目标函数并将目标函数中的权重赋初值后对目标函数的待估参数中残余零偏和残余时间漂移求偏导，对权重进行调节，直至更新的回归系数和截距满足预先设置的阈值条件，输出最终的回归系数和截距；计算当前重力数据段对应的最终的截距与前一段重力数据段对应的最终的截距之间的模的差值，并判断差值是否超过预先设置的差值阈值，根据判断结果将最终的回归系数和截距代入拟合参数模型中，得到多源融合重力扰动结果。采用本方法能够获取高精度的重力扰动数据。
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公开(公告)号：CN113834952B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111112169.2
申请日：2021-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01P15/08
摘要： 本发明涉及一种基于非晶丝GSI效应实现物体加速度测量的装置及方法，装置包括：机械连接单元，传感器单元，电路单元；所述传感器单元在所述机械连接单元的相对两侧分别对称设置，且所述传感器单元与所述机械连接单元相连接的线性排列设置；所述机械连接单元用于感受加速度的变化并传导至所述传感器单元上；所述电路单元与所述传感器单元分别连接，用于对所述传感器单元供电、信号采集和数据处理，以及输出所述加速度的值；所述传感器单元为基于非晶丝GSI效应的传感器单元。本发明克服了传统加速度测量装置造价高、重量大、体积大的缺陷，实现了高精度、轻量化的同时还有效减小了体积。
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公开(公告)号：CN117824710A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410020595.0
申请日：2024-01-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请涉及一种基于误差传递关系的惯性导航姿态影响因素分析方法。所述方法包括：对初始对准阶段的东向加速度误差和北向加速度误差进行展开计算，得到东向姿态和北向姿态；根据东向姿态、北向姿态和天向姿态中的可观量计算，再利用得到的东向姿态误差、北向姿态误差和天向姿态误差进行惯性导航姿态影响因素分析，得到初始对准阶段的姿态影响因素分析结果；在导航解算阶段，根据陀螺观测误差模型和失准角计算得到姿态误差，对姿态误差进行分量展开，根据得到的导航解算阶段的东向姿态、北向姿态和天向姿态进行惯性导航姿态影响因素分析，得到导航解算阶段的姿态影响因素分析结果。采用本方法能够提高惯性导航姿态影响因素分析准确率。
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