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公开(公告)号：CN118052132A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410058260.8
申请日：2024-01-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于多源重力数据融合的重力扰动获取方法。所述方法包括：根据测量重力对模型重力进行拟合构建拟合参数模型；采用最小二乘方法设计目标函数并将目标函数中的权重赋初值后对目标函数的待估参数中残余零偏和残余时间漂移求偏导，对权重进行调节，直至更新的回归系数和截距满足预先设置的阈值条件，输出最终的回归系数和截距；计算当前重力数据段对应的最终的截距与前一段重力数据段对应的最终的截距之间的模的差值，并判断差值是否超过预先设置的差值阈值，根据判断结果将最终的回归系数和截距代入拟合参数模型中，得到多源融合重力扰动结果。采用本方法能够获取高精度的重力扰动数据。
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公开(公告)号：CN113834952B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111112169.2
申请日：2021-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01P15/08
摘要： 本发明涉及一种基于非晶丝GSI效应实现物体加速度测量的装置及方法，装置包括：机械连接单元，传感器单元，电路单元；所述传感器单元在所述机械连接单元的相对两侧分别对称设置，且所述传感器单元与所述机械连接单元相连接的线性排列设置；所述机械连接单元用于感受加速度的变化并传导至所述传感器单元上；所述电路单元与所述传感器单元分别连接，用于对所述传感器单元供电、信号采集和数据处理，以及输出所述加速度的值；所述传感器单元为基于非晶丝GSI效应的传感器单元。本发明克服了传统加速度测量装置造价高、重量大、体积大的缺陷，实现了高精度、轻量化的同时还有效减小了体积。
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公开(公告)号：CN117824710A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410020595.0
申请日：2024-01-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请涉及一种基于误差传递关系的惯性导航姿态影响因素分析方法。所述方法包括：对初始对准阶段的东向加速度误差和北向加速度误差进行展开计算，得到东向姿态和北向姿态；根据东向姿态、北向姿态和天向姿态中的可观量计算，再利用得到的东向姿态误差、北向姿态误差和天向姿态误差进行惯性导航姿态影响因素分析，得到初始对准阶段的姿态影响因素分析结果；在导航解算阶段，根据陀螺观测误差模型和失准角计算得到姿态误差，对姿态误差进行分量展开，根据得到的导航解算阶段的东向姿态、北向姿态和天向姿态进行惯性导航姿态影响因素分析，得到导航解算阶段的姿态影响因素分析结果。采用本方法能够提高惯性导航姿态影响因素分析准确率。
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公开(公告)号：CN115327654A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211101933.0
申请日：2022-09-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转调制的捷联式重力矢量测量方法，在捷联式重力仪进行重力矢量测量的过程中，对IMU施加正反转停的调制，以抑制IMU中陀螺测量误差引起的姿态误差，在提高载体位置、速度和姿态精度的同时提高重力矢量的测量精度，其中，旋转调制转动方案遵循正反转轨迹对称、停止位置对称、停止时间相等的原则，以通过所述周期性旋转抵消IMU正反转轨迹中的误差和。本发明应用于重力测量领域，能够有效地抑制重力仪的惯性器件误差，提高重力矢量测量精度。
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公开(公告)号：CN114415251A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210043449.0
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种实时水下动态重力测量数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用SINS系统进行纯惯导解算，得到导航信息，若SINS系统检测到水下传感器数据的输入，则将导航信息与不同类型的水下传感器数据进行差值计算，得到多个差值结果；根据差值结果和预先设置的判断条件，选择预先构建的组合导航系统的状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到导航信息；根据重力异常公式对导航信息进行异常计算，得到重力异常值，对重力异常值进行有限长单位脉冲响应低通滤波，得到动态重力测量结果。采用本方法能够提供实时的水下重力测量结果。
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公开(公告)号：CN114355461A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210043467.9
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本申请涉及一种基于测量包络线的重力测量动态误差消除方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取重力仪上的原始重力测量结果；确定原始重力测量结果的局部极大值点和局部极小值点；根据局部极大值点和局部极小值点进行拟合，得到原始重力测量结果的上下包络线；将上下包络线进行相关性分析，得到强相关性的上下包络线；对强相关性的上下包络线进行平均计算，将计算结果作为外部观测量构建观测方程，根据观测方程和预先构建的状态方程进行卡尔曼滤波，得到动态误差消除后的重力测量结果。采用本方法能够能够消除重力仪的动态误差。
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公开(公告)号：CN113590510A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110874174.0
申请日：2021-07-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 一种基于SiP的导航制导与控制芯片，为GNC芯片，包括：PSOC多核信息处理器裸芯、GNSS卫星基带裸芯、配置芯片模块、DDR3裸芯和F l ash裸芯，所述PSOC多核信息处理器裸芯包含四核信息处系统PS和可编程逻辑PL，采用FPGA+ARM架构；所述DDR3裸芯包括两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分，所述GNSS卫星基带裸芯通过RDL方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PL部分；所述配置芯片模块通过RDL将WB形式的裸片转换成FC形式，直接与PSOC模块的PS部分连接；由两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分。本发明具有小型化、高集成度、低功耗、高性能等优点。
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公开(公告)号：CN112985392A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110416612.9
申请日：2021-04-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。
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公开(公告)号：CN110053787B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910390048.0
申请日：2019-05-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于形变测量领域，公开了一种基于智能蒙皮的复杂曲面高动态形变测量系统及测量方法。基于智能蒙皮的复杂曲面高动态形变测量系统主要包括智能蒙皮、信号源发生器、信号接收终端、射频线缆和调制解调器等分系统。基于智能蒙皮的复杂曲面高动态形变测量方法基于形变测量系统进行测量，主要包括以下步骤：首先，柔性智能蒙皮贴合曲面结构表面；其次，信号源发生器产生载波信号；再次，接收终端捕获信号并进行解调处理；最后，精确计算每个蒙皮位置信息，基于海量数据，实现复杂曲面形变测量。本发明采用柔性蒙皮，不改变飞行器理想气动外形，具有实时性、可扩展、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110609567A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910870966.3
申请日：2019-09-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种面向四旋翼无人机的卫星惯性组合导航终端欺骗方法，步骤为：步骤S1：获取无人机飞行控制律；根据四旋翼无人机的非线性欠驱动动力学特性，利用基于积分反步法的PID控制法得到无人机飞行控制律；步骤S2：构建的四旋翼无人机内环控制器；利用水平方向上的间接控制输入量与期望姿态角之间的代数关系，搭建位置控制器与姿态控制器之间的桥梁，进而实现四旋翼无人机的闭环反馈控制；步骤S3：对四旋翼无人机在接入虚假卫星信号后进行姿态控制；根据构建的四旋翼无人机内环控制器，对接入虚假卫星信号后的无人机位置欺骗偏移对姿态的影响机理进行分析处理，最终对四旋翼无人机进行姿态控制。本发明具有容易实现、能够提高无人机控制效果等优点。
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