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公开(公告)号：CN114355461B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210043467.9
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本申请涉及一种基于测量包络线的重力测量动态误差消除方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取重力仪上的原始重力测量结果；确定原始重力测量结果的局部极大值点和局部极小值点；根据局部极大值点和局部极小值点进行拟合，得到原始重力测量结果的上下包络线；将上下包络线进行相关性分析，得到强相关性的上下包络线；对强相关性的上下包络线进行平均计算，将计算结果作为外部观测量构建观测方程，根据观测方程和预先构建的状态方程进行卡尔曼滤波，得到动态误差消除后的重力测量结果。采用本方法能够能够消除重力仪的动态误差。
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公开(公告)号：CN118519169A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410597616.5
申请日：2024-05-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种针对轻小型USV的卫星导航欺骗方法。所述方法包括：根据基于自适应LOS制导律的USV航迹跟踪控制系统模型进行推导得到卫星欺骗信号对USV位置和航向角影响关系的函数模型；建立目标区域的八邻域栅格模型，根据自适应人工鱼群算法进行航迹规划，得到欺骗航迹；对欺骗航迹进行航迹平滑和按照栅格地图中每格的大小进行插值，得到优化后的欺骗航迹；根据函数模型、优化后的欺骗航迹和八邻域栅格模型计算得到欺骗航迹对应的卫星欺骗信号模型；利用卫星欺骗信号模型生成卫星导航欺骗信号对USV进行欺骗。采用本方法能够实现针对轻小型USV的卫星导航欺骗。
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公开(公告)号：CN114353791B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210043462.6
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于未知洋流流速的组合导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：选取导航坐标系、载体坐标系和多普勒测速仪坐标系求解组合导航系统的状态方程，得到捷联惯性导航系统与多普勒测速仪之间的初始速度误差；根据多普勒测速仪的发射信号进行打底判断，根据判断结果对初始速度误差进行计算，得到最终速度误差；对最终速度误差进行观测量提取，得到量测方程；根据状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到捷联惯性导航系统的误差向量和洋流流速的估计值；利用姿态误差和最优速度误差对捷联惯性导航系统的误差进行补偿，得到最佳导航结果。采用本方法能够提高导航精度。
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公开(公告)号：CN113721280B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110872074.4
申请日：2021-07-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 一种组合导航条件下实现定向驱离的方法，步骤包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型；步骤S2：根据状态矢量X与观测矢量Z之间的空间对应关系，分析得到紧组合导航系统稳态增益矩阵中影响位置输出元素的意义；步骤S3：通过负反馈校正，推导得到组合导航位置估计输出解析表达式；步骤S4：分析与推导出紧组合导航位置估计的总偏移量解析表达式；步骤S5：根据受保护区域的地理位置与目标无人机的逼近方向的几何关系，得到虚假卫星信号使得INS/GNSS组合导航终端发生航迹的偏移的方法，实现定向驱离。本发明具有原理简单、适用范围广、驱离效果好等优点。
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公开(公告)号：CN113401322B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110762657.1
申请日：2021-07-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，属于水下无人装备领域。该系统由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统和水声定位系统组成。舱体采用开放式结构设计，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器在其内部均能正常工作。本发明能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收，并辅助模块化水下智能装备平台实现自主巡航测量和拖渔测量模式的切换，具有回收布放自动化程度高，延长模块化水下智能装备平台的水下工作时间，降低维护使用成本等优点，能够帮助模块化水下智能装备平台根据任务需要快速完成角色转换，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的体系化和智能化。
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公开(公告)号：CN110646814A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910870942.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 一种组合导航模式下的无人机欺骗方法，其步骤包括：步骤S1：攻击方利用第三方测量设备设备观测估算无人机的飞行状态信息，包括其位置 速度 和加速度 信息；步骤S2：根据估算的飞行状态信息 攻击方采用PID控制算法，计算出迫使无人机跟踪欺骗轨迹的控制输入量as；步骤S3：结合步骤S1获取的无人机估计飞行状态信息和步骤S2获取的欺骗控制输入量as，攻击方计算求得虚假卫星信号的加速度分量a*；步骤S4：攻击方通过积分运算，求解得到各个时刻虚假卫星信号的位置x*和速度v*信息。本发明具有易实现、适用范围广、控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114492003B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210044804.6
申请日：2022-01-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于反距离加权法和二次曲面法的重力建模方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从待建模区域获取重力建模数据；采用反距离加权法对重力场建模数据进行重力场建模，得到初步重力场模型和初步重力场模型的误差序列；根据二次曲面法对误差序列进行拟合建模，得到待建模区域的误差模型；根据待建模区域的误差模型对初步重力场模型的误差进行补偿，得到误差补偿后的重力场模型。采用本方法能够提高重力场模型精度。
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公开(公告)号：CN118189938A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410060276.2
申请日：2024-01-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于融合重力的刚体重力扰动补偿方法。所述方法包括：利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航和卡尔曼滤波得到比力测量结果；对比力测量结果和加速度观测值进行计算，再对得到的重力扰动估计低通滤波之后得到测量重力；根据多源重力数据在线融合算法对测量重力和利用位置观测值提取的模型重力进行数据融合，得到融合重力；计算在融合重力下的惯导系统的测量导航参数；根据刚体重力扰动补偿方法对测量导航参数进行修正，得到重力扰动补偿后的重力测量结果。采用本方法能够提高惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN118089785A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410056736.4
申请日：2024-01-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于测量重力的刚体重力扰动补偿方法及装置。所述方法包括：根据重力仪中的惯性测量单元直接使用正常重力进行惯性导航解算，得到导航参数；利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航，得到位置观测值；对导航参数、速度观测值和位置观测值进行卡尔曼滤波得到比力测量结果；对比力测量结果和加速度观测值进行计算，得到重力扰动估计；对重力扰动估计进行低通滤波之后得到测量重力；计算在测量重力下的惯导系统的测量导航参数；根据刚体重力扰动补偿方法对测量导航参数进行修正，得到重力扰动补偿后的重力测量结果。采用本方法能够提高惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN117610622A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311627994.5
申请日：2023-11-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06N3/0499 , G06N3/086 , G06N3/126 , G09B29/00
摘要： 本申请涉及一种基于遗传算法优化神经网络的重力地图连续化制备方法。所述方法包括：根据BP神经网络对采样后的采样点的水平位置和重力扰动信息进行训练，根据遗传算法对初始重力地图连续化制备模型进行参数优化，确定遗传算法待优化参数个数并进行对待优化参数进行适应度计算，利用适应度确定初始重力地图连续化制备模型的初始权重和偏置，对候选重力地图连续化制备模型进行神经网络正向计算，根据计算结果对候选重力地图连续化制备模型进行优化，将待生成重力地图的位置信息输入最终重力地图连续化制备模型中，得到对应的重力扰动矢量并生成重力地图。采用本方法能够提高海洋应用环境下中立地图连续制备精度。
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