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公开(公告)号：CN116295446B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310578842.4
申请日：2023-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种偏振多尺度分解的无人机视觉匹配导航方法和装置。所述方法包括：通过以先验导航拓扑地图和先验导航拓扑地图的偏振度图像作为远近场景双通道输入，进行多尺度分解得到双通道的基础层和细节层，在基础层融合中，构造基于梯度显著性图的权重函数，强调具有更强烈活动特征的通道输入的同时，设置融合基础层中来自第二通道的信息不少于预设值，在细节层融合中，基于加权最小二乘法构建细节层融合优化函数，根据融合基础层和融合细节层得到重建融合的先验导航拓扑地图进行导航定位。本发明具有创新点新颖、适用于不同天气等优点，对于提高复杂天气下仿生偏振光导航的鲁棒性和全天候适应性具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116337088A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310622789.3
申请日：2023-05-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于仿生偏振视觉的雾天场景相对运动估计方法和装置。所述方法包括：从大气散射模型出发建立偏振度与传输函数之间的转换关系，重构传输函数，其中，传输函数中蕴含场景相对深度信息。为通过传输函数得到场景的深度信息，本发明从偏振光的分解角度，得到了传输函数模型中无穷远处大气光和偏振大气光等关键自变量参数的解算公式，再根据待探测图像计算偏振图像对应的大气偏振度信息，根据偏振大气光信息、无穷远处大气光信息和偏振图像对应的大气偏振度信息实现探测场景深度信息的估算。本发明具有原理简单、适用于不同天气等优点，对于提高复杂天气下仿生偏振光导航定位的鲁棒性和全天候适应性具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116295446A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310578842.4
申请日：2023-05-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种偏振多尺度分解的无人机视觉匹配导航方法和装置。所述方法包括：通过以先验导航拓扑地图和先验导航拓扑地图的偏振度图像作为远近场景双通道输入，进行多尺度分解得到双通道的基础层和细节层，在基础层融合中，构造基于梯度显著性图的权重函数，强调具有更强烈活动特征的通道输入的同时，设置融合基础层中来自第二通道的信息不少于预设值，在细节层融合中，基于加权最小二乘法构建细节层融合优化函数，根据融合基础层和融合细节层得到重建融合的先验导航拓扑地图进行导航定位。本发明具有创新点新颖、适用于不同天气等优点，对于提高复杂天气下仿生偏振光导航的鲁棒性和全天候适应性具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116026298B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310301307.4
申请日：2023-03-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C19/5776
摘要： 本发明公开了一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置，该方法包括：建立谐振子在振型角分别处于静止在固定位置状态与匀速进动状态下的零偏模型；操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，使振动陀螺的零偏在一个周期内累积的角度漂移为0；通过解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出。本发明应用于惯性导航领域，通过操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出，可有效地实现陀螺输出的零偏自补偿，从而提升振动陀螺的精度。
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公开(公告)号：CN114348951B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210018515.9
申请日：2022-01-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B81B3/00 , B81C1/00 , G01P15/125
摘要： 本发明公开了一种抗高过载硅敏感单元、微加速度计及其制备方法，硅敏感单元包括外框、复合梁结构与质量块组件；复合梁结构包含梁应力释放结构、敏感梁和位移限制梁，梁应力释放结构的两侧通过敏感梁与外框相连、两端通过位移限制梁与外框相连；两个敏感梁、两个位移限制梁以梁应力释放结构为中心呈十字对称结构位于质量块组件间隔的镂空槽内；外框包含缓冲止挡结构。本发明应用于硅微传感器技术领域，增设位移限制梁与缓冲止挡结构，在不影响微加速度计工作模态下，位移限制梁可以在微加速度计受到冲击时提升敏感梁的刚度和整个敏感单元的刚性，外框上的缓冲止挡结构可在质量块与外框产生碰撞时进行阻挡与缓冲保护，提高了微加速度计抗过载性能。
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公开(公告)号：CN116309203B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310567952.0
申请日：2023-05-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种偏振视觉自适应增强的无人平台运动估计方法和装置。所述方法包括：通过根据预设的布谷鸟算法中的初始参数、限制对比度自适应直方图均衡化算法的超参数寻优范围，基于布谷鸟算法构建限制对比度自适应直方图均衡化算法超参数的优化函数进行参数寻优，确定优化后的超参数，进而得到优化后的限制对比度自适应直方图均衡化算法；根据优化后的限制对比度自适应直方图均衡化算法对原始偏振图像进行均衡化处理，得到均衡化偏振图像；根据均衡化偏振图像进行载体无人平台的运动估计。本发明在显著的恢复远场景的可见度时，减少了近距离信息的丢失，提升了无人平台在恶劣天气条件下的探测能力。
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公开(公告)号：CN116026298A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310301307.4
申请日：2023-03-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C19/5776
摘要： 本发明公开了一种基于振型操纵的振动陀螺测控方法与装置，该方法包括：建立谐振子在振型角分别处于静止在固定位置状态与匀速进动状态下的零偏模型；操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，使振动陀螺的零偏在一个周期内累积的角度漂移为0；通过解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出。本发明应用于惯性导航领域，通过操纵谐振子的振型角在一个周期内按特定时序交替性的处于静止在固定位置状态或匀速进动状态，解算操纵力获得角速度信息作为陀螺输出，可有效地实现陀螺输出的零偏自补偿，从而提升振动陀螺的精度。
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公开(公告)号：CN117824709A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410013846.2
申请日：2024-01-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00 , G01C19/567
摘要： 本申请涉及一种频率锁定式微机电陀螺的误差抑制方法。方法包括：对微机电陀螺的谐振频率进行锁定，然后实时获取驱动模态下的锁频电压；根据锁频电压对微机电陀螺的零偏进行拟合，得到第一零偏值；设定变温条件下微机电陀螺的第二零偏值，根据第一零偏值与第二零偏值确定补偿后的零偏；根据锁频电压对微机电陀螺标度因数进行拟合，得到第一标度因数值；设定变温条件下微机电陀螺的第二标度因数值，根据第一标度因数值与第二标度因数值确定补偿后的标度因数。本发明能够提高微机电陀螺的频率稳定性，并能够实现对频率锁定式微机电陀螺的误差进行抑制。
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公开(公告)号：CN116337088B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310622789.3
申请日：2023-05-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于仿生偏振视觉的雾天场景相对运动估计方法和装置。所述方法包括：从大气散射模型出发建立偏振度与传输函数之间的转换关系，重构传输函数，其中，传输函数中蕴含场景相对深度信息。为通过传输函数得到场景的深度信息，本发明从偏振光的分解角度，得到了传输函数模型中无穷远处大气光和偏振大气光等关键自变量参数的解算公式，再根据待探测图像计算偏振图像对应的大气偏振度信息，根据偏振大气光信息、无穷远处大气光信息和偏振图像对应的大气偏振度信息实现探测场景深度信息的估算。本发明具有原理简单、适用于不同天气等优点，对于提高复杂天气下仿生偏振光导航定位的鲁棒性和全天候适应性具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114348951A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210018515.9
申请日：2022-01-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B81B3/00 , B81C1/00 , G01P15/125
摘要： 本发明公开了一种抗高过载硅敏感单元、微加速度计及其制备方法，硅敏感单元包括外框、复合梁结构与质量块组件；复合梁结构包含梁应力释放结构、敏感梁和位移限制梁，梁应力释放结构的两侧通过敏感梁与外框相连、两端通过位移限制梁与外框相连；两个敏感梁、两个位移限制梁以梁应力释放结构为中心呈十字对称结构位于质量块组件间隔的镂空槽内；外框包含缓冲止挡结构。本发明应用于硅微传感器技术领域，增设位移限制梁与缓冲止挡结构，在不影响微加速度计工作模态下，位移限制梁可以在微加速度计受到冲击时提升敏感梁的刚度和整个敏感单元的刚性，外框上的缓冲止挡结构可在质量块与外框产生碰撞时进行阻挡与缓冲保护，提高了微加速度计抗过载性能。
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