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公开(公告)号：CN118644531A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410742831.X
申请日：2024-06-11
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 提供了一种交互式虚实体系配准系统和方法，包括：头架，用于支撑和固定患者头部；患者标记物，固定连接于头架；光学跟踪仪，以患者标记物处在视场中的方式布置于手术台附近；3D光学扫描仪，固定连接有扫描仪标记物且用于在确保扫描仪标记物处在光学跟踪仪视场中的前提下对患者头部目标区域进行扫描以获取患者物理世界中的待配准点云；和计算机，与3D光学扫描仪以及光学跟踪仪连接；其中，所述光学跟踪仪获取3D光学扫描仪进行扫描时所述扫描仪标记物的位姿数据，将扫描得到的所述待配准点云从3D扫描仪坐标系转换到光学跟踪仪坐标系下。
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公开(公告)号：CN118415831A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410501195.1
申请日：2024-04-25
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心
IPC分类号： A61G3/00 , H04N7/18 , H04N23/90 , H04N5/76 , H04L67/12 , H04W4/40 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R11/00 , B60R11/04 , B60P7/06 , G01S19/38 , G01S19/39 , G01S19/42 , G01S19/45 , G01D21/00 , A61G1/02 , A61G1/04 , A61G3/08 , A61G1/013
摘要： 提供了一种基于无人驾驶的战场伤员自行转运系统，包括：无人机动平台，用于战场伤员转运；车载中央处理器，设置于无人机动平台；智能感知及导航控制子系统，设置于无人机动平台且包括环视相机、云台相机、双目相机、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达和惯性及卫星组合导航模块；远程指控子系统，用于无人机动平台的运动操控和侦察巡逻，远程实时查看各类视频图像、侦察目标以及监测工作状态；电子哨兵子系统，用于各类工作环境下的边海防目标在日间或夜间的侦察、识别、拍照、录像和处置；通信子系统，用于实现车载中央处理器、智能感知及导航控制子系统、远程指控子系统、电子哨兵子系统之间的通讯。该系统可提高战场急救转运效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118697414A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410742923.8
申请日：2024-06-11
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 提供了一种力位混合控制骨骼钻孔方法，包括：S1、开始任务；S2、初始化；S3、在判断未钻孔结束的情形下，采集机器人钻头末端位置xT，进而求得进给速度；S4、求解钻头相对高度zh并更新钻孔高度边界；S5、对切削力和操作力进行滤波；S6、计算动态权重和并给钻头施加稳定进给力，动态权重和分别表征了操作轴向力和钻削轴向力在人机协作钻孔控制器中的权重；S7、钻穿检测和稳定进给力更新；S8、将操作力和钻削力投影到钻孔轴线上，得到操作轴向力和钻削轴向力，进一步引入人机协作钻孔控制器中施加的稳定进给力；S9、约束钻头在钻削期间以及回退后重新进入钻削位置期间的速度上限；S10、边界安全约束。
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公开(公告)号：CN114052906A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111313401.9
申请日：2021-11-08
申请人： 中国人民解放军总医院
摘要： 本发明公开了一种应用于神经外科手术吸引器的磁共振成像导航装置，涉及医疗器械技术领域，解决了现有装置不能使手术医师通过观察传送屏上患者脑部信息来对吸引器位置进行导航的问题。一种应用于神经外科手术吸引器的磁共振成像导航装置，包括前倾底座；所述前倾底座底部前侧设置有直行轨，所述直行轨顶部通过滑动连接设置有小型磁共振机，所述小型磁共振机左侧设置有液氦制冷机所述小型磁共振机上方设置有顶往复丝杠；通过小型磁共振机向上肢板上方患者头部方向移动，可以使小型磁共振机内侧的环颅射频线圈套接于患者头部外侧，通过小型磁共振机运转可以对患者脑部进行磁共振成像，手术医师可以通过观察传送屏上信息来对吸引器位置进行导航。
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公开(公告)号：CN217244786U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202122715038.5
申请日：2021-11-08
申请人： 中国人民解放军总医院
摘要： 本实用新型公开了一种应用于神经外科手术吸引器的磁共振成像导航装置，涉及医疗器械技术领域，解决了现有装置不能使手术医师通过观察传送屏上患者脑部信息来对吸引器位置进行导航的问题。一种应用于神经外科手术吸引器的磁共振成像导航装置，包括前倾底座；所述前倾底座底部前侧设置有直行轨，所述直行轨顶部通过滑动连接设置有小型磁共振机，所述小型磁共振机左侧设置有液氦制冷机所述小型磁共振机上方设置有顶往复丝杠；通过小型磁共振机向上肢板上方患者头部方向移动，可以使小型磁共振机内侧的环颅射频线圈套接于患者头部外侧，通过小型磁共振机运转可以对患者脑部进行磁共振成像，手术医师可以通过观察传送屏上信息来对吸引器位置进行导航。
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