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公开(公告)号：CN117260756A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311260652.4
申请日：2023-09-27
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种自巡航消杀机器人，涉及到环境消毒技术领域，包括移动底盘模块、消杀模块及定位巡行控制模块，移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，用于承载整机以轮式行进、后退、转向和越障到达任务执行地点；定位巡行控制模块利用激光雷达、超声波雷达、跌落传感器和人体红外监控模块对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给中控机，并配合消杀模块实现定位、合理避障及消杀任务执行；本发明可以按事先给定的任务，无人监控时全自动迅速杀灭空气中与物体表面的细菌繁殖体、芽孢真菌、病菌等病原微生物，对室内空气和物品进行彻底消毒，适合公共场合、较大空间，无人值守时不间断杀毒灭菌。
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公开(公告)号：CN117442766A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311257286.7
申请日：2023-09-27
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 本发明公开了一种电感应液位自调节雾化箱，涉及到消杀设备技术领域，包括箱体模块、上盖板模块和液量控制模块，可广泛配套车载、机载及无人化移动平台，只需将消毒液添加进储液室，雾化器就会将液体状的消毒液转化成雾状的消毒液并喷出，快速、便捷地对这些场所进行消毒，避免交叉感染，通过在箱体模块内部设置内隔板构建出储液室和雾化室，实现药液储存、供应和雾化一体化实施，通过将涡轮风机出风口垂直向下安装，工作时箱内形成正压，可防止药液和雾化气溶胶溢入进风口，通过在箱体模块内设置包括长液位计、短液位计和水泵的液量控制模块，可实现储液室和雾化室内药液动态监测，确保及时提示供应药液。
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公开(公告)号：CN117298312A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311257292.2
申请日：2023-09-27
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 本发明公开了一种机械式自平衡雾化箱，涉及到消杀设备技术领域，通过雾化器浮标、导向杆、定位座、上限位滑杆和上限位滑套的配合设置，将药液通过进液管加注到箱体模块内后，根据雾化器浮标推动上限位滑杆上移，当上限位滑杆切断光耦光电通路时及时反馈信息箱体内药液已达到最大加注量，通过下限位滑杆套、下限位滑杆钉、下限位滑套、下限位滑杆拨片、下浮标、下浮标线的配合设置，雾化器工作过程中，下浮标逐渐下沉，当下浮标到达箱体最低端时，通过下浮标线拉动下限位滑杆钉，同时带动下限位滑杆拨片转动，当下限位滑杆拨片前端折弯立片遮挡光耦光电通路时反馈信息箱内需加注药液，全面实现对药液箱内液位的调控感知，结构简单，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118331171B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410750158.4
申请日：2024-06-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及运动规划技术领域，公开了一种基于Airthoid曲线的刀具路径拐角光顺方法，包括：根据给定的近似误差，计算第一Airthoid曲线的坐标系偏转角；确定连续性条件；根据连续性条件和近似误差约束方程获取第二Airthoid曲线的坐标系偏转角；根据坐标系偏转角和投影长度，确定第二Airthoid曲线；根据确定的第一Airthoid曲线和确定的第二Airthoid曲线，解析计算对应的弧长和曲率极值；本发明基于Airthoid曲线进行加工路径的光顺，实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。
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公开(公告)号：CN115016505B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210853999.9
申请日：2022-07-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/43 , H02J7/00 , G05D109/10
摘要： 一种移动机器人自动充电系统及方法。包括，充电桩，所述充电桩包括第一至第三发射器；移动机器人，所述移动机器人上安装有沿周向间隔布置的第一至第四接收器；对接方法为三个阶段，第一阶段通过自转一圈或以上，不断判断任一接收器的接收状态，实现移动机器人的初始定位；第二和第三阶段采用绕弧的方式，微调移动机器人的当前位姿，保证移动机器人受电接线触头与充电桩供电接线触头的朝向精准对齐。该自动充电系统及对接方法更加快速全面，可以显著提高移动机器人对接效率。
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公开(公告)号：CN117631580A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311368063.8
申请日：2023-10-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于行为一致性的集群机器人安全检测方法及系统，所述系统包括集群控制中心和观测机器人，观测机器人包括通信模块、机器人行为采集模块、集群行为库模块、机器人规则库模块、检测模块。所述方法包括步骤：将集群行为和机器人行为录入到所述集群行为库模块；将机器人行为规则信息录入所述机器人规则库模块；机器人行为观测，包括通信行为观测、动作行为观测、集群行为观测；检测，分别将机器人行为与集群行为库、机器人规则库进行对比，若两方面都符合或者误差在容许范围内，则判断合格，否则标定为恶意节点，并进行隔离措施。本发明实现了集群机器人在线执行任务期间的恶意节点检测，有效提高了集群在线运行安全。
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公开(公告)号：CN115979243A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211578944.8
申请日：2022-12-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统，方法包括：将BIM文件转换为IFC格式，读取IFC文件，根据楼层不同将建筑信息进行分类；识别各个构件的类型，并对其中的构件进行筛选；对构件进行投影，使其转化为二维图源中的直线与曲线；提取二维图源中各构件的轮廓信息，将其直线边线与曲线边线保存到改进的新边表中；利用改进的扫描线算法进行机器人导航所需地图的绘制与填充。系统包括：IFC识别、构件筛选、构件投影转换、边界信息提取、地图绘制模块。该方法与系统能够解决在SLAM等自动建图技术受限时，难以获得建筑物实际地图的问题；且BIM技术在建筑行业内广泛应用，因此相较基于其他类型信息的导航地图转换方法有更高的泛用性。
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公开(公告)号：CN115060344A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210710701.9
申请日：2022-06-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于雾化消毒设备的液位检测装置，包括：外壳组件，内部设置有与雾化消毒设备内部相连通的药液腔；高液位检测组件，高液位检测组件的检测部安装在外壳组件外壁上；至少一个低液位检测组件，且低液位检测组件的检测部安装在外壳组件外壁上，利用高低液位变化带动检测组件移动，带动杠杆组件触发光电传感器发出报警信号；本检测装置故障率低，产品可靠性高，采用机械机构，可以避免液位传感器与消毒药液直接接触，防止消毒药液腐蚀传感器，从而避免液位检测不准确的现象；同时可采用多组高低液位检测组件，通过多点位布局结构进行液位组合检测，可以减弱设备移动时其内部液体的波动影响，保证检测准确度高，检测误差小，实用性强。
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公开(公告)号：CN113790730A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111009668.9
申请日：2021-08-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本公开涉及机器人控制技术领域，提供了基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统。该方法包括：对DXF格式文件中各种区域和几何对象进行标识，并设置相应图层；读取DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；根据需要对几何对象进行筛选，并将筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换，获得预设地图分辨率和画布大小下的几何图元参数；依据转换结果，按图层绘制出移动机器人导航地图图像。本公开的地图转换方法解决了当操作空间受限时，无法采用传感器实际扫描构图的问题。
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公开(公告)号：CN109213161A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811012170.6
申请日：2018-08-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算的AGV控制系统及方法。该系统包括服务器端、边缘设备和AGV；服务器端载入任务后基于内部存储的所有AGV信息及全局范围内的环境信息进行任务规划，并进行区域级路径规划，之后将任务信息发送给待执行任务的AGV所在区域所对应在的边缘设备；边缘设备进行所在区域内部的路径规划后将任务发送给待执行任务的AGV；AGV按照服务器端和边缘设备共同规划的路径运动，完成任务。本发明的部分任务由边缘设备处理完成，节省服务器资源；多个边缘设备分别控制各个区域内的AGV，避免由于区域过大导致信号减弱，无法连接的问题；AGV与边缘设备直接通信，避免所有AGV直接与服务器通信导致网络堵塞。
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