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公开(公告)号：CN116616876A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310705522.0
申请日：2023-06-15
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种PVP手术中穿刺路径智能规划方法、装置、设备及介质，涉及医疗图像处理领域，包括：从图像中截取脊柱椎体的局部CT图像；通过训练好的神经网络模型，从脊柱椎体的局部CT图像中识别出椎弓根最窄处的中点和理论穿刺注入止点；计算理论穿刺注入止点到椎体前后方向中间平面的距离、到椎体左右方向中间平面的距离、以及到椎体皮质骨表面的最近距离，取上述距离中的最小值作为以理论穿刺注入止点为球心的空间球区域的半径；将任意一个椎弓根最窄处的中点与同侧的理论穿刺注入止点为球心的空间球区域中的任意一点的连线，作为椎弓根的可选穿刺路径。本发明能实现椎体穿刺路径的智能引导规划，避免骨水泥的渗漏发生。
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公开(公告)号：CN116616876B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310705522.0
申请日：2023-06-15
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 路径的智能引导规划，避免骨水泥的渗漏发生。本发明公开了一种PVP手术中穿刺路径智能规划方法、装置、设备及介质，涉及医疗图像处理领域，包括：从图像中截取脊柱椎体的局部CT图像；通过训练好的神经网络模型，从脊柱椎体的局部CT图像中识别出椎弓根最窄处的中点和理论穿刺注入止点；计算理论穿刺注入止点到椎体前后方向中间平面的距离、到椎体左右方向中间平面的距离、以及到椎体皮质骨表面的最近距离，取上述距离中的最小值作为以理论穿刺注入止点为球心的空间球区域的半径；将任意一个椎(56)对比文件李建哲;贾全章.经皮穿刺椎体成形术治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折102例.中国老年学杂志.2013,(第13期),全文.
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公开(公告)号：CN118163099B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN118365527A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410798546.X
申请日：2024-06-20
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： G06T3/4053 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于重叠窗口注意力机制的图像超分辨率重建系统及方法，涉及图像处理技术领域。所述系统包括浅层特征提取模块、像素编码模块、深层特征提取模块、批量归一化模块、所述像素解码模块、第一逐像素相加运算模块和图像上采样模块。本发明提出了一种重叠窗口注意力机制，实现了各窗口特征信息流通，并基于此实现了图像全局信息的提取。由于采用了通道注意力机制，实现了对图像特征信息的自适应运用。本发明对于图像的局部特征信息和全局特征信息均具备较强的提取能力，可以有效实现对图像细节的重建，重叠窗口注意力机制的使用还解决了窗口阻塞伪影的技术问题。
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公开(公告)号：CN117958899A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410266925.4
申请日：2024-03-08
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱超声手术器械及其末端执行器控制方法，包括：机械臂台车、图像识别台车、末端执行台车和导航标定装置；机械臂台车上设置有第一电机和机械臂；图像识别台车上设置有计算机模块和双目相机，计算机模块与双目相机通信连接；末端执行台车包括控制机箱和末端执行器，末端执行器与机械臂可拆卸连接，控制机箱与末端执行器通信连接；导航标定装置包括示踪器，示踪器设置在末端执行器上，示踪器能够被所述双目相机识别；控制机箱分别与第一电机、计算机模块通信连接。如此，将多个功能分台车设置，能够简化单台车结构，实现“专车专用”，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN118365527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410798546.X
申请日：2024-06-20
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： G06T3/4053 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于重叠窗口注意力机制的图像超分辨率重建系统及方法，涉及图像处理技术领域。所述系统包括浅层特征提取模块、像素编码模块、深层特征提取模块、批量归一化模块、所述像素解码模块、第一逐像素相加运算模块和图像上采样模块。本发明提出了一种重叠窗口注意力机制，实现了各窗口特征信息流通，并基于此实现了图像全局信息的提取。由于采用了通道注意力机制，实现了对图像特征信息的自适应运用。本发明对于图像的局部特征信息和全局特征信息均具备较强的提取能力，可以有效实现对图像细节的重建，重叠窗口注意力机制的使用还解决了窗口阻塞伪影的技术问题。
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公开(公告)号：CN118285910A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410370098.3
申请日：2024-03-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵。通过本发明的方案，针对椎板减压手术，对CT图像数据进行显示与处理，运用图像处理算法实现脊柱的三维重建，并能对脊柱节段上的关键点进行定位，通过在可视化界面选择和确认脊柱节段上每个关键点位置，通过切面规划实现精准的术前手术路径规划，并且在术中实时采集数据，能够调整术前规划的手术路径。
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公开(公告)号：CN117503120B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311736609.0
申请日：2023-12-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明提供人体姿态估计方法及系统，涉及空间数据处理技术领域，包括设置惯性传感器，将惯性传感器组合成惯性测量单元，在人体关节处安装惯性测量单元，计算航向方向(Z轴)标定后姿态，确定惯性传感器的初始Z轴方向，初始化惯性传感器；在站立姿态下，以站立姿态标定时旋转矩阵，作为虚拟变换矩阵，基于Z轴标定后姿态，结合虚拟变换矩阵，完成虚拟人姿态标定；选取虚拟关节，各自建立坐标系，设置骨盆为基坐标系，其他关节坐标系以基坐标系为起点，构建解算串联分支，通过齐次坐标变换，分别计算各关节的位姿矩阵，得到虚拟人关节的空间位姿结算结果，将真实人体空间位姿与虚拟人空间位姿相对应，得到人体姿态结果。
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公开(公告)号：CN117503120A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311736609.0
申请日：2023-12-18
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明提供人体姿态估计方法及系统，涉及空间数据处理技术领域，包括设置惯性传感器，将惯性传感器组合成惯性测量单元，在人体关节处安装惯性测量单元，计算航向方向(Z轴)标定后姿态，确定惯性传感器的初始Z轴方向，初始化惯性传感器；在站立姿态下，以站立姿态标定时旋转矩阵，作为虚拟变换矩阵，基于Z轴标定后姿态，结合虚拟变换矩阵，完成虚拟人姿态标定；选取虚拟关节，各自建立坐标系，设置骨盆为基坐标系，其他关节坐标系以基坐标系为起点，构建解算串联分支，通过齐次坐标变换，分别计算各关节的位姿矩阵，得到虚拟人关节的空间位姿结算结果，将真实人体空间位姿与虚拟人空间位姿相对应，得到人体姿态结果。
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公开(公告)号：CN117159142A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310983964.1
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种多点式导航探针定位装置及定位方法，涉及医疗器械技术领域，该定位装置包括：探针盒，设置有探针阵列，每个探针可在竖直方向上伸缩运动；当非测量状态时，每个探针在竖直方向上的初始位置相同；当测量状态时，每个探针根据待测对象的表面轮廓在竖直方向上伸缩变化；标定器，与探针盒固定连接，用于标定多点式导航探针定位装置的基础位置；定位器，通过标定器的基础位置建立基础坐标系，依据基础坐标系、探针的初始位置信息和探针的伸缩变化量，定位探针阵列中的每个探针的位置坐标。本发明能够通过多个探针的探测，实现对于待测对象的多点位定位，可通过一次定位得到待测对象的整个外轮廓坐标。
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