基于改进动态蚁群分工模型的异构多无人机协同任务分配方法及系统

    公开(公告)号:CN118466587A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410673496.2

    申请日:2024-05-28

    IPC分类号: G05D1/695 G05D109/20

    摘要: 本发明涉及多无人机任务分配技术领域,特别涉及一种基于改进动态蚁群分工模型的异构多无人机协同任务分配方法及系统,在任务区域内获取异构多无人机需要前往的任务点集合、无人机集合、禁飞区域及约束集合,并建立动态环境下描述异构多无人机协同执行多个任务时任务分配问题的无人机任务分配模型;依据无人机执行任务的收益和代价建立任务分配评价目标函数;基于任务分配评价目标函数并利用改进动态蚁群分工模型对无人机任务分配问题进行求解,得出各无人机任务执行有序序列,其中,利用改进动态蚁群分工模型求解时,将任务作为食物源、将无人机作为蚂蚁,各无人机基于当前任务位置及其他无人机选择并利用动态刺激响应得到当前时刻执行当前任务目标的状态转移下一时刻执行另一任务目标状态转移概率,并利用转移概率为下一时刻无人机分配任务目标,所述动态刺激响应包括用于描述任务目标重要性的动态环境刺激值和用于描述无人机执行任务难易程度的动态响应阈值。本发明能够快速有效完成动态环境下的在线任务分配,具有较好的应用前景。

    适用于圆锥类目标的多光子量子雷达散射截面求解方法及系统

    公开(公告)号:CN116699552A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310291814.4

    申请日:2023-03-23

    IPC分类号: G01S7/48

    摘要: 本发明涉及量子雷达目标探测技术领域,特别涉及一种适用于圆锥类目标的多光子量子雷达散射截面求解方法及系统,通过构建多光子量子雷达探测圆锥体目标的物理模型;基于物理模型并依据多光子入射角对圆锥体目标被照亮区域与阴影区域进行判定,求解圆锥体目标不存在阴影区域的全圆锥投影面积和存在阴影区域的被照亮区域的投影面积;依据入射能量与散射能量守恒并结合全圆锥投影面积和被照亮区域的投影面积构建圆锥体目标多光子量子雷达散射截面表达式,利用该表达式来求解圆锥体目标的多光子量子雷达散射截面。本发明解决现有圆锥类目标多光子量子雷达散射截面建模求解计算量大、散射特性不清晰等问题,能够高效、快速、高精度地获取圆锥类目标雷达散射截面。