公开(公告)号：CN118215099A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410214312.6

申请日：2024-02-27

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 杨思为 ,  职露 ,  胡涛 ,  李汀立 ,  黄腾达 ,  安乐宁 ,  赵文志 ,  邓文杰 ,  弓皓臣

IPC: H04W40/20 ,  H04W40/22 ,  H04W40/12 ,  H04W40/10 ,  H04W40/32 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及无人机协同通信技术领域，特别涉及一种基于混合蚁群的飞行自组网簇间路由方法及系统，依据节点在分簇网络中的位置设置节点权重，并初始化分簇网络中各节点能量，建立各节点路由表；采用蚁群算法并根据节点信息素浓度和节点间虚拟通信量选择路由链路，利用选择的路由链路传输待转发数据包，并基于中继节点间虚拟通信量对路由链路进行动态维护；其中，节点信息素浓度基于节点权重、节点负载及距离源节点的路由跳数来计算，节点间虚拟通信量基于节点间的通信带宽、路径损失、相邻节点间路径稳定性、节点间最小剩余能量及链路通信质量来计算。本发明能够减少簇首节点负载，提高大规模组网场景下的适应性，通过动态调整路由，提升协议容错性，减少数据传输延迟。

公开(公告)号：CN118550324A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410673498.1

申请日：2024-05-28

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 许子俍 ,  胡涛 ,  王书 ,  安乐宁 ,  刘凯越 ,  李汀立 ,  吴迪 ,  杨思为 ,  周晓龙

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机路径规划技术领域，特别涉及一种基于多策略改进灰狼算法的多无人机三维路径规划方法及系统，使用DEM构建三维空间模型，结合约束条件、任务需求构建多目标评价函数；利用灰狼个体位置更新坐标集表示无人机任务区域内由出发点到目标任务点之间的一条飞行路径，在标准GWO中引入复合混沌序列、准反向学习和精英狼凸透镜反射学习策略,通过改进的灰狼算法迭代求解并输出任务区域内各无人机最优三维路径。本发明能够提升在多约束、多威胁的三维空间路径规划问题求解时的有效性，可广泛应用于民事或军事中的巡视、空运物资等，具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN118466587A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410673496.2

申请日：2024-05-28

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 许子俍 ,  胡涛 ,  李汀立 ,  刘凯越 ,  王书 ,  吴迪 ,  安乐宁 ,  杨思为 ,  弓皓臣 ,  周晓龙

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及多无人机任务分配技术领域，特别涉及一种基于改进动态蚁群分工模型的异构多无人机协同任务分配方法及系统，在任务区域内获取异构多无人机需要前往的任务点集合、无人机集合、禁飞区域及约束集合，并建立动态环境下描述异构多无人机协同执行多个任务时任务分配问题的无人机任务分配模型；依据无人机执行任务的收益和代价建立任务分配评价目标函数；基于任务分配评价目标函数并利用改进动态蚁群分工模型对无人机任务分配问题进行求解，得出各无人机任务执行有序序列，其中，利用改进动态蚁群分工模型求解时，将任务作为食物源、将无人机作为蚂蚁，各无人机基于当前任务位置及其他无人机选择并利用动态刺激响应得到当前时刻执行当前任务目标的状态转移下一时刻执行另一任务目标状态转移概率，并利用转移概率为下一时刻无人机分配任务目标，所述动态刺激响应包括用于描述任务目标重要性的动态环境刺激值和用于描述无人机执行任务难易程度的动态响应阈值。本发明能够快速有效完成动态环境下的在线任务分配，具有较好的应用前景。