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公开(公告)号：CN115556905B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211324247.X
申请日：2022-10-27
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下潜航设备结构设计技术领域，尤其涉及一种水下分离吸附式航行器。包括航行器本体和分离式吸附体；航行器本体包括壳体、姿态控制组件、潜浮控制组件、释放控制组件、电源组件；姿态控制组件包括第一双向推进器、两第二双向推进器；潜浮控制组件包括水箱、双向水泵；释放控制组件包括伺服电机、齿轮组、传动轴以及释放套筒；电源组件包括电池组；分离式吸附体包括轻质浮体、吸附板；本发明的水下分离吸附式航行器使用方便，灵活性高，可应用于各类数据监测，船舶跟踪，水下爆破作业等任务中，该潜航器具备简洁紧凑的布局，可进行主动的分体操作，为建立多节点的中继式远程作业，以及单设备多点检测跟踪作业等提供必要的硬件平台。
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公开(公告)号：CN110703791A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911006244.X
申请日：2019-10-22
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于潜艇航行控制技术领域，尤其涉及一种复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法。包括用于构建X舵潜艇运动模型的步骤；具体是指以潜艇重心G为动坐标系原点O构建动坐标系，将潜艇在流体中的空间运动分解为沿艇体运动坐标系三个方向的平动和转动，得到六自由度空间运动方程；还包括构建模糊控制论域及隶属度函数的步骤，建立模糊控制规则的步骤，本发明的复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法对于舵卡挽回控制决策和控制方法的设计具有较好的实用性和创新性，能够有效的对舵卡故障进行监测，并自动进行挽回控制，挽回X艉舵双舵卡满舵的状态，精确挽回深度和纵倾角尤其是对于双舵舵卡采取旋回方式的挽回措施具有独创性。
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公开(公告)号：CN115556905A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211324247.X
申请日：2022-10-27
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下潜航设备结构设计技术领域，尤其涉及一种水下分离吸附式航行器。包括航行器本体和分离式吸附体；航行器本体包括壳体、姿态控制组件、潜浮控制组件、释放控制组件、电源组件；姿态控制组件包括第一双向推进器、两第二双向推进器；潜浮控制组件包括水箱、双向水泵；释放控制组件包括伺服电机、齿轮组、传动轴以及释放套筒；电源组件包括电池组；分离式吸附体包括轻质浮体、吸附板；本发明的水下分离吸附式航行器使用方便，灵活性高，可应用于各类数据监测，船舶跟踪，水下爆破作业等任务中，该潜航器具备简洁紧凑的布局，可进行主动的分体操作，为建立多节点的中继式远程作业，以及单设备多点检测跟踪作业等提供必要的硬件平台。
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公开(公告)号：CN110703791B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201911006244.X
申请日：2019-10-22
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于潜艇航行控制技术领域，尤其涉及一种复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法。包括用于构建X舵潜艇运动模型的步骤；具体是指以潜艇重心G为动坐标系原点O构建动坐标系，将潜艇在流体中的空间运动分解为沿艇体运动坐标系三个方向的平动和转动，得到六自由度空间运动方程；还包括构建模糊控制论域及隶属度函数的步骤，建立模糊控制规则的步骤，本发明的复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法对于舵卡挽回控制决策和控制方法的设计具有较好的实用性和创新性，能够有效的对舵卡故障进行监测，并自动进行挽回控制，挽回X艉舵双舵卡满舵的状态，精确挽回深度和纵倾角尤其是对于双舵舵卡采取旋回方式的挽回措施具有独创性。
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公开(公告)号：CN112012984B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010992724.4
申请日：2020-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明属于液压系统检测或教学设施技术领域，尤其涉及一种液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置及其使用方法。实验装置包括恒压供油系统、泄漏模拟装置、空耦声发射传感器、接触式声发射传感器；恒压供油系统包括通过管路依次连接的第一油箱、液压泵、单向阀、蓄能器、球阀；还包括背压加载阀、以及入口连接至背压加载阀的电磁换向阀；泄漏模拟装置通过管路连接并设置在球阀和背压加载阀之间；泄漏模拟装置包括多个阀芯、多个与阀芯组合的阀体、复位弹簧、螺旋测微头；本申请还提供液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置使用方法，基于本装置及方法可以方便开展内泄漏量和泄漏声发射信号影响因素分析验证实验，以及泄漏量声发射检测的教学实验。
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公开(公告)号：CN118770508A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410925056.1
申请日：2024-07-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航设备设计领域，尤其涉及一种四轴倾转推进器水下机器人。包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括第一推进器30，第二推进器31，第一舵机32，第二舵机33。作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。本发明的一种四轴倾转推进器水下机器人，主要用于复杂洋流环境下的作业任务，用于提高水洗潜航器的控制精度，完成部分对精度、抗干扰具有更高要求的作业任务。
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公开(公告)号：CN115892407B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211662063.4
申请日：2022-12-23
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航器技术领域，尤其涉及一种子母集群式水下无人潜航器。包括至少一个母体潜航器和若干个子体潜航器，子体潜航器位于母体潜航器内部；子体潜航器上设置有用于驱动的推进器；母体潜航器包括自前向后依次连接的控制舱、回收舱、引导舱；本申请的子母集群式水下无人潜航器结构紧凑合理，制造和使用成本低，控制维护方便，具有控制效率高，平衡性好的特点，通过子母集群式组合方案，能够发挥母体潜航器续航能力好，维持稳定性高，子体潜航器使用灵活、隐蔽性好的特点，在进行远程投递，多任务连续作业以及远距离跟踪和近距离侦查等方面具有良好应用前景，其结构简单、控制方便的回收和装载结构，有利于提高作业效率。
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公开(公告)号：CN118083097A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410271789.8
申请日：2024-03-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本本发明属于航行器领域，具体涉及一种反水雷航行器。本发明提供的一种反水雷航行器，包括航行器本体，其特征在于，还包括水雷目标识别系统，识别水雷；水雷反除系统，反水雷；路径规划系统，规划航行路径。本发明提供的一种反水雷航行器，能自主识别并稳定跟踪锚雷、沉底雷目标；依据识别执行剪切锚链或投掷灭雷炸弹操作；通信声呐设定引爆时间同时清除多个沉底雷；基于估计路径代价的多目标点路径规划算法；实现航行器集群控制及任务规划。
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公开(公告)号：CN112012984A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010992724.4
申请日：2020-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明属于液压系统检测或教学设施技术领域，尤其涉及一种液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置及其使用方法。实验装置包括恒压供油系统、泄漏模拟装置、空耦声发射传感器、接触式声发射传感器；恒压供油系统包括通过管路依次连接的第一油箱、液压泵、单向阀、蓄能器、球阀；还包括背压加载阀、以及入口连接至背压加载阀的电磁换向阀；泄漏模拟装置通过管路连接并设置在球阀和背压加载阀之间；泄漏模拟装置包括多个阀芯、多个与阀芯组合的阀体、复位弹簧、螺旋测微头；本申请还提供液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置使用方法，基于本装置及方法可以方便开展内泄漏量和泄漏声发射信号影响因素分析验证实验，以及泄漏量声发射检测的教学实验。
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公开(公告)号：CN118938968A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410977595.X
申请日：2024-07-22
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明属于无人潜航器控制方法技术领域，尤其涉及一种用于破冰潜航器路径规划粒子群优化算法。包括如下步骤：构建成本函数，确定平滑航行成本，确定路径成本，确定威胁成本，确定连续破冰成本，确定总体成本，基于粒子群算法的路径优化，基于总体成本函数给出的评估依据，不断迭代计算优化收敛，最终给出最优路径，使得总成本函数最小。本发明能够在充分考虑潜航器使用过程中各种运行成本和风险成本的基础上，提供最合理的导航路径规划数据，能够有效提高破冰潜航器任务执行的效率，降低巡航时的能源消耗进而提高潜航器续航时间和范围，扩大其业务能力。
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