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公开(公告)号：CN118192259A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410446759.6
申请日：2024-04-15
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于本发明属于无人艇航迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明提供的一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，包括将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；航向控制包括采用串级结构的航向控制器，增加航向控制器的外环比例，根据差速电机响应情况，调节外环航向角控制器比例系数；航迹跟踪由船载GPS得到无人艇实际位置，预设无人艇航路点，得到无人艇期望航向角；根据LOS制导律得到垂向偏差；驱动无人艇依据期望航向角和垂向偏差抵达期望航路点并保持在期望航路点。本发明提高了无人艇航迹跟踪过程的抗扰性能，提高状态估计的精度，鲁棒性强，能大幅度提高航迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN115556905A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211324247.X
申请日：2022-10-27
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下潜航设备结构设计技术领域，尤其涉及一种水下分离吸附式航行器。包括航行器本体和分离式吸附体；航行器本体包括壳体、姿态控制组件、潜浮控制组件、释放控制组件、电源组件；姿态控制组件包括第一双向推进器、两第二双向推进器；潜浮控制组件包括水箱、双向水泵；释放控制组件包括伺服电机、齿轮组、传动轴以及释放套筒；电源组件包括电池组；分离式吸附体包括轻质浮体、吸附板；本发明的水下分离吸附式航行器使用方便，灵活性高，可应用于各类数据监测，船舶跟踪，水下爆破作业等任务中，该潜航器具备简洁紧凑的布局，可进行主动的分体操作，为建立多节点的中继式远程作业，以及单设备多点检测跟踪作业等提供必要的硬件平台。
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公开(公告)号：CN112012984B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010992724.4
申请日：2020-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明属于液压系统检测或教学设施技术领域，尤其涉及一种液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置及其使用方法。实验装置包括恒压供油系统、泄漏模拟装置、空耦声发射传感器、接触式声发射传感器；恒压供油系统包括通过管路依次连接的第一油箱、液压泵、单向阀、蓄能器、球阀；还包括背压加载阀、以及入口连接至背压加载阀的电磁换向阀；泄漏模拟装置通过管路连接并设置在球阀和背压加载阀之间；泄漏模拟装置包括多个阀芯、多个与阀芯组合的阀体、复位弹簧、螺旋测微头；本申请还提供液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置使用方法，基于本装置及方法可以方便开展内泄漏量和泄漏声发射信号影响因素分析验证实验，以及泄漏量声发射检测的教学实验。
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公开(公告)号：CN115556905B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211324247.X
申请日：2022-10-27
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下潜航设备结构设计技术领域，尤其涉及一种水下分离吸附式航行器。包括航行器本体和分离式吸附体；航行器本体包括壳体、姿态控制组件、潜浮控制组件、释放控制组件、电源组件；姿态控制组件包括第一双向推进器、两第二双向推进器；潜浮控制组件包括水箱、双向水泵；释放控制组件包括伺服电机、齿轮组、传动轴以及释放套筒；电源组件包括电池组；分离式吸附体包括轻质浮体、吸附板；本发明的水下分离吸附式航行器使用方便，灵活性高，可应用于各类数据监测，船舶跟踪，水下爆破作业等任务中，该潜航器具备简洁紧凑的布局，可进行主动的分体操作，为建立多节点的中继式远程作业，以及单设备多点检测跟踪作业等提供必要的硬件平台。
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公开(公告)号：CN115324982B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211029108.4
申请日：2022-08-26
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B21/00
摘要： 本申请属于液压技术和流体管路减振降噪结构领域，尤其涉及一种自适应液压消声装置。包括外承压缸体、内承压缸体、磁流变阻尼组件、环形缓冲气囊、环形复位气囊、连接件，还包括旋转驱动装置、传感检测元件及控制器等，集成了扩张缓冲室、穿孔管共振腔、可变轴流阻尼孔、可调压环形蓄能器及磁流变液阻尼器等多种消声结构。本申请的一种新型的自适应液压消声装置，综合运用了缓冲降速、共振耗能以及吸收释放等手段，配合气囊气体刚度适配，轴流孔通流面积和磁流变液阻尼特性动态调节等，以创新集成、多措并举和协调控制的方式实现自适应和半主动式地消波减振，最终能在较宽的频带范围内消减和抑制液压管路系统的流量脉动和压力冲击。
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公开(公告)号：CN118770508A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410925056.1
申请日：2024-07-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航设备设计领域，尤其涉及一种四轴倾转推进器水下机器人。包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括第一推进器30，第二推进器31，第一舵机32，第二舵机33。作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。本发明的一种四轴倾转推进器水下机器人，主要用于复杂洋流环境下的作业任务，用于提高水洗潜航器的控制精度，完成部分对精度、抗干扰具有更高要求的作业任务。
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公开(公告)号：CN115892407B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211662063.4
申请日：2022-12-23
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航器技术领域，尤其涉及一种子母集群式水下无人潜航器。包括至少一个母体潜航器和若干个子体潜航器，子体潜航器位于母体潜航器内部；子体潜航器上设置有用于驱动的推进器；母体潜航器包括自前向后依次连接的控制舱、回收舱、引导舱；本申请的子母集群式水下无人潜航器结构紧凑合理，制造和使用成本低，控制维护方便，具有控制效率高，平衡性好的特点，通过子母集群式组合方案，能够发挥母体潜航器续航能力好，维持稳定性高，子体潜航器使用灵活、隐蔽性好的特点，在进行远程投递，多任务连续作业以及远距离跟踪和近距离侦查等方面具有良好应用前景，其结构简单、控制方便的回收和装载结构，有利于提高作业效率。
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公开(公告)号：CN118083097A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410271789.8
申请日：2024-03-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本本发明属于航行器领域，具体涉及一种反水雷航行器。本发明提供的一种反水雷航行器，包括航行器本体，其特征在于，还包括水雷目标识别系统，识别水雷；水雷反除系统，反水雷；路径规划系统，规划航行路径。本发明提供的一种反水雷航行器，能自主识别并稳定跟踪锚雷、沉底雷目标；依据识别执行剪切锚链或投掷灭雷炸弹操作；通信声呐设定引爆时间同时清除多个沉底雷；基于估计路径代价的多目标点路径规划算法；实现航行器集群控制及任务规划。
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公开(公告)号：CN112012984A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010992724.4
申请日：2020-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明属于液压系统检测或教学设施技术领域，尤其涉及一种液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置及其使用方法。实验装置包括恒压供油系统、泄漏模拟装置、空耦声发射传感器、接触式声发射传感器；恒压供油系统包括通过管路依次连接的第一油箱、液压泵、单向阀、蓄能器、球阀；还包括背压加载阀、以及入口连接至背压加载阀的电磁换向阀；泄漏模拟装置通过管路连接并设置在球阀和背压加载阀之间；泄漏模拟装置包括多个阀芯、多个与阀芯组合的阀体、复位弹簧、螺旋测微头；本申请还提供液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置使用方法，基于本装置及方法可以方便开展内泄漏量和泄漏声发射信号影响因素分析验证实验，以及泄漏量声发射检测的教学实验。
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公开(公告)号：CN115324982A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211029108.4
申请日：2022-08-26
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B21/00
摘要： 本申请属于液压技术和流体管路减振降噪结构领域，尤其涉及一种自适应液压消声装置。包括外承压缸体、内承压缸体、磁流变阻尼组件、环形缓冲气囊、环形复位气囊、连接件，还包括旋转驱动装置、传感检测元件及控制器等，集成了扩张缓冲室、穿孔管共振腔、可变轴流阻尼孔、可调压环形蓄能器及磁流变液阻尼器等多种消声结构。本申请的一种新型的自适应液压消声装置，综合运用了缓冲降速、共振耗能以及吸收释放等手段，配合气囊气体刚度适配，轴流孔通流面积和磁流变液阻尼特性动态调节等，以创新集成、多措并举和协调控制的方式实现自适应和半主动式地消波减振，最终能在较宽的频带范围内消减和抑制液压管路系统的流量脉动和压力冲击。
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