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公开(公告)号：CN115556905B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211324247.X
申请日：2022-10-27
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下潜航设备结构设计技术领域，尤其涉及一种水下分离吸附式航行器。包括航行器本体和分离式吸附体；航行器本体包括壳体、姿态控制组件、潜浮控制组件、释放控制组件、电源组件；姿态控制组件包括第一双向推进器、两第二双向推进器；潜浮控制组件包括水箱、双向水泵；释放控制组件包括伺服电机、齿轮组、传动轴以及释放套筒；电源组件包括电池组；分离式吸附体包括轻质浮体、吸附板；本发明的水下分离吸附式航行器使用方便，灵活性高，可应用于各类数据监测，船舶跟踪，水下爆破作业等任务中，该潜航器具备简洁紧凑的布局，可进行主动的分体操作，为建立多节点的中继式远程作业，以及单设备多点检测跟踪作业等提供必要的硬件平台。
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公开(公告)号：CN115324982B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211029108.4
申请日：2022-08-26
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B21/00
摘要： 本申请属于液压技术和流体管路减振降噪结构领域，尤其涉及一种自适应液压消声装置。包括外承压缸体、内承压缸体、磁流变阻尼组件、环形缓冲气囊、环形复位气囊、连接件，还包括旋转驱动装置、传感检测元件及控制器等，集成了扩张缓冲室、穿孔管共振腔、可变轴流阻尼孔、可调压环形蓄能器及磁流变液阻尼器等多种消声结构。本申请的一种新型的自适应液压消声装置，综合运用了缓冲降速、共振耗能以及吸收释放等手段，配合气囊气体刚度适配，轴流孔通流面积和磁流变液阻尼特性动态调节等，以创新集成、多措并举和协调控制的方式实现自适应和半主动式地消波减振，最终能在较宽的频带范围内消减和抑制液压管路系统的流量脉动和压力冲击。
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公开(公告)号：CN112233668B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011128448.3
申请日：2020-10-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于语音及指令信息的处理技术领域，尤其涉及一种基于神经网络的语音指令及身份识别方法。包括数据集的获取及神经网络的设计与构建；用于构建语音识别拼音转文字数据集的步骤；所述身份识别数据集采用如下方式建立：对前述步骤2中获取的语音数据进行MFCC特征提取，并以该MFCC特征为基础数据建立身份识别的数据集；构建语音指令及身份识别数据集神经网络；本申请解决了在专业领域，对语音数据和人员进行双重识别的需求；本发明的语音识别速度与DFCNN模型几乎相同，但准确率的提升率超过8％，更适应于指令化语言的快速识别和分析，能够有效提高指令考核、中枢指挥机构等专业场景的反应速度和准确度。
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公开(公告)号：CN113788131B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111195469.1
申请日：2021-10-14
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明公开了水中航行器高级辅助推进系统，包括若干套辅助推进装置，每套所述辅助推进装置包括集成电机推进单元、旋转伸缩机构、液压驱动机构及舱门开关组件；不工作时回收到航行器耐压壳体内，不影响水中航行器外形，不影响主推进装置工作时的推进性能。与水中航行器主动力装置无关联，当主动力装置失效或不工作时，该高级辅助推进系统可伸出艇外独立运行，增加了总体的冗余，提高了水中航行器的生命力和可靠性。
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公开(公告)号：CN110703791A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911006244.X
申请日：2019-10-22
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明属于潜艇航行控制技术领域，尤其涉及一种复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法。包括用于构建X舵潜艇运动模型的步骤；具体是指以潜艇重心G为动坐标系原点O构建动坐标系，将潜艇在流体中的空间运动分解为沿艇体运动坐标系三个方向的平动和转动，得到六自由度空间运动方程；还包括构建模糊控制论域及隶属度函数的步骤，建立模糊控制规则的步骤，本发明的复杂条件下潜艇X舵智能模糊控制方法对于舵卡挽回控制决策和控制方法的设计具有较好的实用性和创新性，能够有效的对舵卡故障进行监测，并自动进行挽回控制，挽回X艉舵双舵卡满舵的状态，精确挽回深度和纵倾角尤其是对于双舵舵卡采取旋回方式的挽回措施具有独创性。
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公开(公告)号：CN118770508A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410925056.1
申请日：2024-07-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航设备设计领域，尤其涉及一种四轴倾转推进器水下机器人。包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括第一推进器30，第二推进器31，第一舵机32，第二舵机33。作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。本发明的一种四轴倾转推进器水下机器人，主要用于复杂洋流环境下的作业任务，用于提高水洗潜航器的控制精度，完成部分对精度、抗干扰具有更高要求的作业任务。
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公开(公告)号：CN115892407B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211662063.4
申请日：2022-12-23
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本发明属于水下无人潜航器技术领域，尤其涉及一种子母集群式水下无人潜航器。包括至少一个母体潜航器和若干个子体潜航器，子体潜航器位于母体潜航器内部；子体潜航器上设置有用于驱动的推进器；母体潜航器包括自前向后依次连接的控制舱、回收舱、引导舱；本申请的子母集群式水下无人潜航器结构紧凑合理，制造和使用成本低，控制维护方便，具有控制效率高，平衡性好的特点，通过子母集群式组合方案，能够发挥母体潜航器续航能力好，维持稳定性高，子体潜航器使用灵活、隐蔽性好的特点，在进行远程投递，多任务连续作业以及远距离跟踪和近距离侦查等方面具有良好应用前景，其结构简单、控制方便的回收和装载结构，有利于提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112012984A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010992724.4
申请日：2020-09-21
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明属于液压系统检测或教学设施技术领域，尤其涉及一种液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置及其使用方法。实验装置包括恒压供油系统、泄漏模拟装置、空耦声发射传感器、接触式声发射传感器；恒压供油系统包括通过管路依次连接的第一油箱、液压泵、单向阀、蓄能器、球阀；还包括背压加载阀、以及入口连接至背压加载阀的电磁换向阀；泄漏模拟装置通过管路连接并设置在球阀和背压加载阀之间；泄漏模拟装置包括多个阀芯、多个与阀芯组合的阀体、复位弹簧、螺旋测微头；本申请还提供液压滑阀内泄漏声发射检测实验装置使用方法，基于本装置及方法可以方便开展内泄漏量和泄漏声发射信号影响因素分析验证实验，以及泄漏量声发射检测的教学实验。
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公开(公告)号：CN112002181A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010870597.0
申请日：2020-08-26
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G09B9/06
摘要： 本发明涉及仿真平台技术领域，特别涉及一种用于潜艇机动控制仿真的实验平台控制箱。本发明的面板上部通过可伸缩拉杆连接在面板上，可伸缩拉杆可使面板与箱体呈现一定角度，面板上设置三位数字仪表、四位数字仪表、选择开关、电源开关按钮、按钮、摇杆，两个摇杆左右对称设置在面板上，三位数字仪表、四位数字仪表设置在面板上部，选择开关、电源开关按钮设置在两个摇杆之间，多个按钮设置在面板下部，摇杆通过摇杆铰链连接在面板，使摇杆可相对于面板旋转，面板背部固定连接支柱，电源模块固定在支柱上。本发明使操作人员只需面对实验平台控制箱，即可完成系统所需输入信号的操作，从而模拟驾驶潜艇。
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公开(公告)号：CN111862722A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010952774.X
申请日：2020-09-11
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
IPC分类号： G09B9/06
摘要： 本发明涉及潜艇运动仿真技术等领域，具体地指一种潜艇操纵运动示教系统。二维平面潜艇受力图采用和符号对潜艇受力情况进行标注，箭头方向表示受力的方向，箭头长短表示受力的大小，采用 和 符号对潜艇所受力矩情况进行标注，箭头方向表示所受力矩的方向，零升力和力矩、艇体攻角产生的力和力矩、首舵力和力矩、尾舵力和力矩、剩余静载力和力矩，扶正力矩。本发明的系统能够直观清楚的显示潜艇的受力和力矩变化，使操作人员能够快速了解潜艇运行中最重要的参数变化情况。
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