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公开(公告)号：CN103413130B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310317369.0
申请日：2013-07-25
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
IPC分类号： G06K9/20
摘要： 本发明提供一种保护压板状态的识别方法，该方法包括：读取未知类型状态的保护压板图像，完成图像中压板的定位；对所述图像进行某类型保护压板的压板颜色投影，获得类型投影数组；判断所述获得的类型投影数组是否符合该类型保护压板的类型投影数组的特征，是则判定所述图像中保护压板类型为该类型保护压板进行状态识别，否则继续进行下一类型保护保护压板的压板颜色投影及所述判断；基于判定的保护压板类型对图像进行该类型保护压板的背景颜色投影，获得背景投影数组；根据该类型保护压板各种状态的背景投影数组特征，对所述获得的背景投影数组进行判断，识别出图像中保护压板的状态。通过本发明能够准确快速的识别保护压板的状态。
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公开(公告)号：CN103383729B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310201612.2
申请日：2013-05-27
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
摘要： 本发明提供一种行列排列目标的定位方法及系统，该方法为读取待定位目标的图像后，对图像进行列和行检测：主要利用跳动投影的方法将二维图像数据转变为一维波动曲线数据，获得目标的波动情况，对波动曲线进行分析，找出波峰和波谷的位置，确定目标的行列边界及行列位置，进而实现对目标的定位。通过本发明可准确快速定位行列排列目标。
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公开(公告)号：CN103913121B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201410079662.2
申请日：2014-03-05
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明提供了一种车辆轮廓尺寸自动测量装置及方法，该装置包括第一框架以及设置在第一框架上的横梁，所述第一框架包含前、中、后3组支撑杆，其中中间组两根支撑杆和第一框架的交叉点为A,B，在A,B处分别布置左右各一台摄像机，在所述横梁上布置有前后两组摄像机，在所述中间组支撑杆中的任意一支撑杆上布置有上下第一和第二两台摄像机；所述装置还包括数据采集与处理单元，用于利用所述前后两组摄像机采集的车辆前沿图像和车辆后沿图像，计算车辆长度；利用所述左右两台摄像机采集的车辆左沿图像和右沿图像，计算车辆的宽度；利用所述上下第一和第二两台摄像机采集的车辆侧面图像，计算车辆的高度。本发明能够实现车辆轮廓尺寸的自动测量。
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公开(公告)号：CN103413130A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310317369.0
申请日：2013-07-25
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
IPC分类号： G06K9/20
摘要： 本发明提供一种保护压板状态的识别方法，该方法包括：读取未知类型状态的保护压板图像，完成图像中压板的定位；对所述图像进行某类型保护压板的压板颜色投影，获得类型投影数组；判断所述获得的类型投影数组是否符合该类型保护压板的类型投影数组的特征，是则判定所述图像中保护压板类型为该类型保护压板进行状态识别，否则继续进行下一类型保护保护压板的压板颜色投影及所述判断；基于判定的保护压板类型对图像进行该类型保护压板的背景颜色投影，获得背景投影数组；根据该类型保护压板各种状态的背景投影数组特征，对所述获得的背景投影数组进行判断，识别出图像中保护压板的状态。通过本发明能够准确快速的识别保护压板的状态。
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公开(公告)号：CN103913121A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410079662.2
申请日：2014-03-05
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明提供了一种车辆轮廓尺寸自动测量装置及方法，该装置包括第一框架以及设置在第一框架上的横梁，所述第一框架包含前、中、后3组支撑杆，其中中间组两根支撑杆和第一框架的交叉点为A,B，在A,B处分别布置左右各一台摄像机，在所述横梁上布置有前后两组摄像机，在所述中间组支撑杆中的任意一支撑杆上布置有上下第一和第二两台摄像机；所述装置还包括数据采集与处理单元，用于利用所述前后两组摄像机采集的车辆前沿图像和车辆后沿图像，计算车辆长度；利用所述左右两台摄像机采集的车辆左沿图像和右沿图像，计算车辆的宽度；利用所述上下第一和第二两台摄像机采集的车辆侧面图像，计算车辆的高度。本发明能够实现车辆轮廓尺寸的自动测量。
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公开(公告)号：CN103383729A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310201612.2
申请日：2013-05-27
申请人： 中国农业大学 , 北京现代富博科技有限公司
摘要： 本发明提供一种行列排列目标的定位方法及系统，该方法为读取待定位目标的图像后，对图像进行列和行检测：主要利用跳动投影的方法将二维图像数据转变为一维波动曲线数据，获得目标的波动情况，对波动曲线进行分析，找出波峰和波谷的位置，确定目标的行列边界及行列位置，进而实现对目标的定位。通过本发明可准确快速定位行列排列目标。
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公开(公告)号：CN108669046B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201810466286.0
申请日：2018-05-16
申请人： 北京现代富博科技有限公司
摘要： 本发明属于智能农业装备技术领域，特别是涉及一种融合视觉导航与北斗定位的植保无人车及控制方法，该植保无人车包括车体、设置在车体内部的整车控制器、分别安装在车体前后的两个摄像头、安装在车体顶部的北斗定位模块、安装在车体两侧的液压撑起机构、行走轮和电源；所述行走轮的支架上方设置有转向机构，底部设置有驱动机构；所述整车控制器的输入端与摄像头、北斗定位模块连接，输出端与液压撑起机构、转向机构和驱动机构连接，所述电源为整车供电。本发明以田间视觉导航及视觉判断横移苗列数为主和地头一般北斗定位为辅，融合视觉导航的近距离精密检测和北斗定位的远距离预测优势，实现植保喷药的高精度无人化作业，实用性较高。
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公开(公告)号：CN108669046A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810466286.0
申请日：2018-05-16
申请人： 中国农业大学 , 河南省现代富博智能装备科技有限公司
CPC分类号： A01M7/0042 , A01M7/0089 , B62D63/02 , G01C21/20 , G01S19/42
摘要： 本发明属于智能农业装备技术领域，特别是涉及一种融合视觉导航与北斗定位的植保无人车及控制方法，该植保无人车包括车体、设置在车体内部的整车控制器、分别安装在车体前后的两个摄像头、安装在车体顶部的北斗定位模块、安装在车体两侧的液压撑起机构、行走轮和电源；所述行走轮的支架上方设置有转向机构，底部设置有驱动机构；所述整车控制器的输入端与摄像头、北斗定位模块连接，输出端与液压撑起机构、转向机构和驱动机构连接，所述电源为整车供电。本发明以田间视觉导航及视觉判断横移苗列数为主和地头一般北斗定位为辅，融合视觉导航的近距离精密检测和北斗定位的远距离预测优势，实现植保喷药的高精度无人化作业，实用性较高。
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公开(公告)号：CN102831595A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210210864.7
申请日：2012-06-20
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明提供了一种用于自然环境下目标点图像识别的标识物检测方法，为了实现自然环境下目标点的快速自动图像检测，本发明设计了蓝黄相间的标识物，利用线扫描、色差增强、轮廓追踪及几何参数测量等方法，实现了对其的准确识别与定位。通过实验证明本发明在室外自然环境，包括光照适中、光照偏暗、强光直射、阴影干扰、夜间等多种情况下均能够准确快速地完成待测目标点的识别与定位。检测方法具有准确、稳定、快速、受光照影响小、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN102779348A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210210754.0
申请日：2012-06-20
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明提供了一种无标识运动目标跟踪测量方法，包括：S1、在初始图像上获取背景和目标信息；S2、选择目标类型，选定目标，进行目标检测。本发明针对未标记的多个运动目标进行视频和实时检测。利用颜色特征进行前后帧的模板匹配，目标识别，进而对其运动轨迹进行追踪并对目标行为进行分析，完成目标运动行为自动检测分析。检测结果具有准确、稳定及快速等优点。
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