-
公开(公告)号：CN108153297A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710118310.7
申请日：2017-03-01
申请人： 中国北方车辆研究所
CPC分类号： G05D1/0011 , G05B23/02 , G05D1/0088 , G05D1/021 , G05D1/0293
摘要： 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的运动控制方法及车载系统，该方法包括读取并分析接收到的运动控制指令，根据驾驶操控设置的紧急避险功能要求和紧急避险标志判断运动方式；所述系统中的所述车载运动控制决策模块连接并读取车载系统监控模块、车载系统参数配置管理模块、车载定位定向模块、车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块发出的命令。本发明提供的高效管理无人平台的多种控制模式，提高了模式切换的灵活性，可同时监控多种控制模式下的异常情况，保证了系统的可靠性运行。
-
公开(公告)号：CN108284442B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710059539.8
申请日：2017-01-24
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括：建立模糊神经网络模型；制定神经网络参数学习算法；学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；根据辨识模型建立模糊神经网络控制器，以克服柔性关节的诸多非线性特性的影响。本发明提供的技术方案结合模糊逻辑和神经网络两种控制方法，采用了一种基于X模型的模糊神经网络控制器，使得神经网络具有模糊系统的结构，神经网络的每个层、每个节点都对应模糊系统的一个部分，该网络不同于一般的神经网络的黑箱操作，所有参数都具有明确的物理意义，且可以适应柔性机械臂关节刚度时变、摩擦非线性等特点。
-
公开(公告)号：CN108284442A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710059539.8
申请日：2017-01-24
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1641
摘要： 本发明提供一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括：建立模糊神经网络模型；制定神经网络参数学习算法；学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；根据辨识模型建立模糊神经网络控制器，以克服柔性关节的诸多非线性特性的影响。本发明提供的技术方案结合模糊逻辑和神经网络两种控制方法，采用了一种基于X模型的模糊神经网络控制器，使得神经网络具有模糊系统的结构，神经网络的每个层、每个节点都对应模糊系统的一个部分，该网络不同于一般的神经网络的黑箱操作，所有参数都具有明确的物理意义，且可以适应柔性机械臂关节刚度时变、摩擦非线性等特点。
-
公开(公告)号：CN108127688A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710059533.0
申请日：2017-01-24
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明提供了一种机器人防护架，所述防护架包括柱和框，框包括水平方向设置的至少上、下两层框，上层框设有水平梁，柱上设有麦克纳姆轮轮，框为矩形框或圆形或符合力学结构的任意形状的框，水平梁数目至少为2且平行设置，其上设有悬挂绳索，悬挂绳索上设有拉力传感器，框上设有位置检测传感器，本装置可在意外发生时收紧绳索以及在机器人在掉电搬运过程中吊起机器人随实验装置移动，位置检测传感器可以使用激光雷达或摄像头等环境感知装置，用于捕捉机器人位置以在正常实验状态下完成自动跟随。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.029 秒)
